Ubuntu18.04 —— 安装环境及运行Vins_mono（2022年）

一、环境安装

本次运行过程是在以前安装的ORB-SLAM3环境基础之上，详细的安装过程见我的另一篇博客Ubuntu18.04 —— 新系统从头安装ORB-SLAM3过程（2022年）

1.检查安装版本

openCV

Eigen

Pangolin

二、ubunt18.04使用国内源安装ros及问题解决

1.添加国内中科大源

#添加中科大源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.软件库更新

sudo apt-get update 
sudo apt-get upgrade

3.安装全功能版本的ROS

## 安装
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

如果出现错误（E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)）

正在解包 ros-melodic-desktop-full (1.4.1-0bionic.20220120.165755) ...
在处理时有错误发生：
 /tmp/apt-dpkg-install-X1FdpB/346-python-catkin-pkg-modules_0.4.24-1_all.deb
 /tmp/apt-dpkg-install-X1FdpB/370-python-rospkg-modules_1.4.0-1_all.deb
 /tmp/apt-dpkg-install-X1FdpB/371-python-rosdistro-modules_0.8.3-1_all.deb
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

解决办法：

可能是依赖项没有安装成功，根据错误提示进行安装：

sudo apt-get install python-catkin-pkg-modules python-rospkg-modules python-rosdistro-modules

结果：
没有安装成功！！！！！

~$ sudo apt-get install python-catkin-pkg-modules python-rospkg-modules python-rosdistro-modules
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
python-catkin-pkg-modules 已经是最新版 (0.4.24-1)。
python-catkin-pkg-modules 已设置为手动安装。
下列软件包是自动安装的并且现在不需要了：
  libb64-0d libcpp-common0d librosconsole2d libroscpp-serialization0d
  libroscpp1d librostime0d libxmlrpcpp1d python-genmsg python-genpy
  python-rosclean python-rosgraph python-rosgraph-msgs python-rosmaster
  python-rosparam python-std-msgs rosout
使用'sudo apt autoremove'来卸载它(它们)。
下列【新】软件包将被安装：
  python-rosdistro-modules python-rospkg-modules
升级了 0 个软件包，新安装了 2 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 316 个软件包未被升级。
有 643 个软件包没有被完全安装或卸载。
需要下载 0 B/55.8 kB 的归档。
解压缩后会消耗 400 kB 的额外空间。
您希望继续执行吗？ [Y/n] y
(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 235142 个文件和目录。)
正准备解包 .../python-rospkg-modules_1.4.0-1_all.deb  ...
正在解包 python-rospkg-modules (1.4.0-1) ...
dpkg: 处理归档 /var/cache/apt/archives/python-rospkg-modules_1.4.0-1_all.deb (--unpack)时出错：
 正试图覆盖 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rospkg/__init__.py，它同时被包含于软件包 python-rospkg 1.1.4-1
正准备解包 .../python-rosdistro-modules_0.8.3-1_all.deb  ...
正在解包 python-rosdistro-modules (0.8.3-1) ...
dpkg: 处理归档 /var/cache/apt/archives/python-rosdistro-modules_0.8.3-1_all.deb (--unpack)时出错：
 正试图覆盖 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py，它同时被包含于软件包 python-rosdistro 0.6.6-1
在处理时有错误发生：
 /var/cache/apt/archives/python-rospkg-modules_1.4.0-1_all.deb
 /var/cache/apt/archives/python-rosdistro-modules_0.8.3-1_all.deb
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

重新安装一下ros看看：

~$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
[sudo] sfann 的密码： 
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
ros-melodic-desktop-full 已经是最新版 (1.4.1-0bionic.20220120.165755)。
您也许需要运行“apt --fix-broken install”来修正上面的错误。
下列软件包有未满足的依赖关系：
 python-rosdep-modules : 依赖: python-rospkg-modules (>= 1.3.0) 但是它将不会被安装
                         依赖: python-rosdistro-modules (>= 0.7.5) 但是它将不会被安装
 ros-melodic-rqt-gui : 依赖: python-rospkg-modules 但是它将不会被安装
 ros-melodic-rqt-robot-monitor : 依赖: python-rospkg-modules 但是它将不会被安装
E: 有未能满足的依赖关系。请尝试不指明软件包的名字来运行“apt --fix-broken install”(也可以指定一个解决办法)。

运行“apt --fix-broken install”依旧不能解决问题！！！！！

最终解决办法：

##在用apt-get安装软件包的时候遇到E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)问题，解决方法如下：


cd /var/lib/dpkg/
sudo mv info/ info_bak          # 现将info文件夹更名
sudo mkdir info                 # 再新建一个新的info文件夹
sudo apt-get update             # 更新
sudo apt-get -f install         # 修复
sudo mv info/* info_bak/        # 执行完上一步操作后会在新的info文件夹下生成一些文件，现将这些文件全部移到info_bak文件夹下
sudo rm -rf info                # 把自己新建的info文件夹删掉
sudo mv info_bak info           # 把以前的info文件夹重新改回名

成功：

4.初始化空间

sudo rosdep init

这时候可能会报错，如果没有报错，直接执行5

如果报错内容为“sudo: rosdep：找不到命令提示”则运行

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-melodic-ros

（根据自己实际的ROS版本确定中间的名字）
然后重新运行第4步。

如果报错内容为

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

可以参考

https://blog.csdn.net/qq_17685565/article/details/105741864

结果：

5.更新空间

rosdep update

6.添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装完成，运行小乌龟测试以下，新建3个终端，分别运行

roscore #打开主进程 

rosrun turtlesim turtlesim_node #运行turtlesim 包中的turtlesim_node节点，打开小乌龟控制台

rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 运行turtlesim 包中的turtle_teleop_key节点，可以使用键盘方向键移动小乌龟

如果可以运行乌龟了，说明ros安装成功了
如果运行roscore，显示没有这个命令，可以从新运行第3步试试。


安装成功：

三、运行Vins_mono

1.下载编译Vins_mono

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2.下载数据集

测试包文件下载路径：EuRoC MAV Dataset
以MH_01为例：

2.运行vins_mono

在catkin_ws文件夹下打开三个终端，分别启动vins_estimator，rviz和播放bag文件。以MH_01为例
注意：

1. 在catkin_ws文件夹下打开三个终端
2. 不要忘记设置环境变量：source devel/setup.bash

第一个终端

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch 

第二个终端

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

第三个终端

source devel/setup.bash

//rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag
// 记得换成自己的下载路径

//本次博客路径为：
rosbag play MH_01_easy.bag

3.运行结果

4.roslaunch命令

我们知道，rosrun命令用于运行一个ROS节点，这个在简单程序中使用比较方便。但是在规模比较大的程序中，常常有几个或者几十个节点，这些节点之间彼此互有联系，协同达到软件正确执行的目的。这时候再使用rosrun命令的话，就会比较麻烦。此时，roslaunch命令闪亮登场了，它可以运行多个节点。并且roslaunch命令在运行节点时，还可以附加一些ROS命令选项，比如修改参数或节点的名称,设置节点的命名空间,设置ROS_ROOT及ROS_PACKAGE_PATH,以及环境变量修改等选项的ROS命令。

roslaunch命令的使用，需要先创建一个XML格式的xxx.launch文件，将要运行的节点以及系统中相关参数设置信息写在这个launch文件中，然后执行这个launch文件就可以了。【这里可以理解为launch文件就是一个脚本文件，要执行的操作都写在脚本文件中，执行脚本文件就OK了。】

roslaunch命令执行格式：

  roslaunch  功能包名称  launch文件 [参数设置]

这里roslaunch命令会在对应的功能包中找到名称匹配的launch文件，并执行这个launch文件。如果设置了参数的话，会将参数传入到launch文件中赋给对应的参数。

例如，执行vins_estimator功能包中的euroc.launch文件，命令如下。

roslaunch vins_estimator euroc.launch 

如果在launch文件所在路径下执行该launch文件的话，就不需要加功能包名称了，因为此时是能直接找到launch文件的。

如果运行launch文件时需要设置参数，如下所示。arg为参数名称，value为给参数的赋值。

roslaunch my_file.launch arg:=value

注意：在执行roslaunch命令时，一定要先执行source命令：source …/devel/setup.bash命令，否则找不到对应的包名称。