VINS笔记0——Ubuntu18下和使用Docker编译配置

1.在自己的Ubuntu18下配置

1.安装ceres 1.14

ceres现在最新的版本是2.0，而VINS使用的是1.14，并且这两个版本并不完全兼容，所以如果直接使用安装的ceres 2.0编译VINS会报错。所以这里需要重新安装ceres 1.14。安装步骤可以参考：VINS和ceres库版本不匹配报错

1.2.安装OpenCV3.4.5

VINS配套使用的好像是3.3.1，但是这里使用3.4.5也可以。但是使用更高版本的，比如4.5.1就会报错，低于3.3.1版本的也会报错，所以最好的方式就是再在电脑上安装一个3.4.5版本的OpenCV。

关于如何安装多版本的OpenCV并且在CMakeLists.txt中调用，参考自己的笔记：
ubuntu下安装多版本的opencv并且切换使用

1.3.修改相关的CMakeLists.txt文件指定使用的OpenCV版本

• 进入VINS-Mono文件夹下，输入grep -r "OpenCV REQUIRED"，查看当前文件夹下的所有文件中内容包含OpenCV REQUIRED这个内容的所有文件
• 输入以下命令，在所有的CMakeLists.txt文件中替换OpenCV REQUIRED为OpenCV 3.4.5 REQUIRED

find ./ -name "CMakeLists.txt" | xargs sed -i "s/OpenCV REQUIRED/OpenCV 3.4.5 REQUIRED/g"

1.4.安装ROS相关依赖

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport

1.5.建立catkin_ws编译VINS代码

建立一个catkin workspace工作区域，将VINS代码作为功能包放入其中，然后使用catkin编译。

$ mkdir -p ~/VINS-catkin_ws/src
$ mv VINS-Mono/ ~/VINS-catkin_ws/src
$ cd ~/VINS-catkin_ws
$ catkin_make

1.6.编译完成，运行VINS测试

$ cd ~/VINS-Mono
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh   # 注意每开一个终端都要source一下，否则找不到vins包的环境变量
$ roslaunch vins_estimator euroc.launch 
  roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
  rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag 

注意：如果上面运行roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch的时候报错，大意是无法启动rviz/rviz节点，那么可能是此时ros还没有安装rviz，运行sudo apt-get install ros-melodic-rviz安装rviz后再次执行即可。

2.使用作者推荐的Docker

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