Ubuntu18.04 —— 安装环境及运行Vins_mono

在安装完 cmake、gcc、g++和Git工具

安装完 openCV Eigen ROS Ceres 之后

运行Vins_mono

1.下载编译Vins_mono(依次运行下面步骤)

    cd ~/catkin_ws/src

    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

    cd ../

    catkin_make 

    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 

说明：如果运行catkin_make 后，有如下错误

出现这种情况的原因是内存不够用（编译时打开的线程太多），导致出现上述编译失败的情况。

为了保险起见，一次性解决所有问题，我们使用单线程来运行（运行时间会比较长）运行指令：

 catkin_make -j1

2.下载数据集

测试包文件下载路径：EuRoC MAV Dataset
以MH_01为例：

 

3.运行vins_mono

step 1 在桌面打开一个终端 ，然后输入：

roscore

step 2 再在catkin_ws文件夹下分别打开三个终端，分别启动vins_estimator，rviz和播放bag文件。以MH_01为例

在第一个终端里，依次输入以下命令：

source devel/setup.bash

roslaunch vins_estimator euroc.launch

在第二个终端里，依次输入以下命令：

source devel/setup.bash

roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

在第三个终端里，依次输入以下命令：

source devel/setup.bash

//rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag

// 记得换成自己的下载路径

//本次博客路径为：

rosbag play MH_01_easy.bag

所以输入的是：

rosbag play MH_01_easy.bag

4.运行结果