Ubuntu18.04 —— 安装环境及运行Vins_mono

在安装完 cmake、gcc、g++和Git工具

安装完 openCV Eigen ROS Ceres 之后

运行Vins_mono

1.下载编译Vins_mono(依次运行下面步骤)

    cd ~/catkin_ws/src


    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git


    cd ../


    catkin_make 


    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 

说明:如果运行catkin_make 后,有如下错误

出现这种情况的原因是内存不够用(编译时打开的线程太多),导致出现上述编译失败的情况。

为了保险起见,一次性解决所有问题,我们使用单线程来运行(运行时间会比较长)运行指令:

 catkin_make -j1

2.下载数据集

测试包文件下载路径:EuRoC MAV Dataset
以MH_01为例:

 

3.运行vins_mono

step 1 在桌面打开一个终端 ,然后输入:

roscore

step 2 再在catkin_ws文件夹下分别打开三个终端,分别启动vins_estimator,rviz和播放bag文件。以MH_01为例

在第一个终端里,依次输入以下命令:

source devel/setup.bash

roslaunch vins_estimator euroc.launch

在第二个终端里,依次输入以下命令:

source devel/setup.bash

roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

在第三个终端里,依次输入以下命令:

source devel/setup.bash

//rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag

// 记得换成自己的下载路径

//本次博客路径为:

rosbag play MH_01_easy.bag

所以输入的是:

rosbag play MH_01_easy.bag

4.运行结果

 

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