多目标跟踪（MOT）——性能指标

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MOT问题中有众多眼花缭乱的评价指标，本文对这些指标先做一个大概的呈现，然后对其中重点指标进行进一步解释。

1. 大体呈现

下图取自MOT Challenge 网站

还有一个网上大为流传的中文版本：

再给出一个图示：

2. 详细介绍

1) MOTA（MOT Accuracy）
衡量检测物体和保持轨迹方面的性能
可以看到，MOTA考虑了FN、FP、ID Switch三个问题（分母GT为Ground Truth的数量）。另外从公式中可以看出的是，它的分子分母是分别对所有帧求和，再求商，即加权平均，而不是分别计算每帧再求平均。

2) MOTP（MOT Precision）
衡量定位精度（主要是检测器性能而非跟踪器）

这里的分母是对应帧成功匹配的数目。分子的d度量检测目标与对应ground truth之间的距离（这个距离可能是欧氏距离-越小越好，也可能是overlap rate-越大越好）

3) MT（Mostly Tracked）
直译过来是“大部分都跟踪到了”，即：满足Ground Truth至少在80%的时间内都匹配成功的tracks，在所有追踪目标中所占的比例。
注：MT、ML与当前track的ID是否发生变化无关，只要ground truth与目标匹配上即可。

4）ML（Mostly Lost）
直译“大部分丢失”，即：满足Ground Truth仅在小于20%的时间内匹配成功的tracks，在所有追踪目标中所占的比例。

5) ID Switch
Ground Truth所分配的ID发生变化的次数。

6) FM（Fragmentation）
计算跟踪有多少次被打断，即ground truth的状态为：tracked -> untracked -> tracked