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激光雷达-相机 联合标定理论知识及教程汇总

这部分的理论概况我感觉apollo那个课讲得还可以

 

 激光雷达-相机 联合标定理论知识及教程汇总_第1张图片

 激光雷达-相机 联合标定理论知识及教程汇总_第2张图片

 激光雷达-相机 联合标定理论知识及教程汇总_第3张图片

 知乎有一个大佬非常详细总结，汇总了很多的教程（不过有些过于简单，没太大必要都看）

Camera-LIDAR 联合标定方法总结 - 知乎

我这里主要是对其他博客的一些个人理解

(4条消息) 激光雷达（lidar）和相机(camera)联合标定调研（基于Autoware的详细步骤）_文锦渡的博客-CSDN博客_lidar 相机标定

也是一个对不同标定方案的对比，最终作者选择了autoware进行标定（写的非常详细，不过已经2019年的东西了，可能会参考但不会作为主线）

1. 使用autoware进行标定

使用的话需要先安装autoware（依赖ros）跳转中...

 ​​​​​​(4条消息) 无人驾驶汽车系统入门（二十二）——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定_AdamShan的博客-CSDN博客_autoware相机雷达标定

这个是一个长篇专栏中的一篇，教程很详细，推荐的相机为FLIR的Grasshopper3 相机和velodyne-32，

 用了一个大标定板（硬纸板）

 标定过程中似乎还需要一些手动操作

标定后的验证：

这里写图片描述

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