Autoware激光雷达与网络摄像机联合标定(六)相机雷达联合标定

前言

系统环境是Ubuntu 16.04，每完成一大步，将会把系统的完整镜像（VM Ware导出的虚拟机）发布到Github与Gitee，供使用。因为安装环境，本身是很耗费时间的，安装过程亦参考了网上很多的文章，踩了很多的坑，本系列旨在填坑，让后来人可以集中精力做实际的开发、学习。
每步会有步骤说明，命令的输出如果太多，就省略不再贴出来。
使用的设备是 Livox Horizon + 大华(Dahua) DH-IPC-HFW2433M-LED

Autoware相机内参标定

使用的棋盘格尺寸是 50mm * 50mm 的方格，有效大小为 10 * 7。

# 需要先启动大华相机节点
ningdr@ubuntu:~$ rosrun autoware_camera_lidar_calibrator cameracalibrator.py --square 0.05 --size 10x7 image:=/dahua_ros_node/dahua_ros camera:=/dahua_ros_node

标定板在相机视野内移动，等待检测到点，再换位置，等X,Y,Size，Skew的进度条变为绿色，CALIBRATE按钮即可点击。左键单击CALIBRATE后，等待内参计算结果。之后点击SAVE，即可保存相机内参文件。

录制BAG

启动相机、雷达

# 相机
ningdr@ubuntu:~/CLionProjects/demo/dahua_ros/build$ roslaunch dahua_ros camera_info.launch
# 雷达
ningdr@ubuntu:~$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
# 进入 autoware -> Sensing -> 勾选 Livox Lidar
ningdr@ubuntu:~$ rostopic list | grep livox
/livox/imu
/livox/lidar
/livox/points
ningdr@ubuntu:~$ 
ningdr@ubuntu:~$ rostopic list | grep /dahua_ros_node/dahua_ros
/dahua_ros_node/dahua_ros
/dahua_ros_node/dahua_ros/compressed
/dahua_ros_node/dahua_ros/compressed/parameter_descriptions
/dahua_ros_node/dahua_ros/compressed/parameter_updates
/dahua_ros_node/dahua_ros/compressedDepth
/dahua_ros_node/dahua_ros/compressedDepth/parameter_descriptions
/dahua_ros_node/dahua_ros/compressedDepth/parameter_updates
/dahua_ros_node/dahua_ros/theora
/dahua_ros_node/dahua_ros/theora/parameter_descriptions
/dahua_ros_node/dahua_ros/theora/parameter_updates
ningdr@ubuntu:~$ 

/dahua_ros_node/dahua_ros 与 /livox/lidar 两个 topic 均存在即为正常。

# 录制
ningdr@ubuntu:~/bag$ ningdr@ubuntu:~$ rosbag play ./soft/autoware.ai/install/runtime_manager/share/runtime_manager/scripts/autoware-20220125213313.bag --loop /livox/lidar:=/points_raw

# 播放之前，关闭相机和雷达节点
# 播放
ningdr@ubuntu:~/bag$ rosbag play dahua_livox_01.bag --loop
# 启动标定工具箱
ningdr@ubuntu:~$ rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

设置参数