autoware激光点云和摄像头联合标定

1.准备标定板 A0尺寸，打印在泡沫板上，12*9方格。用于相机和点云联合标定。也可以再单独做一个A4尺寸标定板，用来单独做相机标定。

2.单独标定摄像机，消除畸变

rosrun autoware_camera_lidar_calibrator cameracalibrator.py --square 0.03  --size 11x8  image:=/usb_cam/image_raw

image后面是相机的主题。标定完成后会生成一个yaml格式文件。里面包含了相机的内外参矩阵。

2.点云和摄像头视频的录制。rostopic list 查看当前点云和视频主题，保证摄像头和点云的主题都已发布。随后录制数据

rosbag record -O Camera_Calibration.bag /usb_cam/image_raw /points_raw

3.回放点云数据

rosbag play Camera_Calibration.bag -l

4.启动标定软件

roslaunch autoware_camera_lidar_calibrator camera_lidar_calibration.launch intrinsics_file:=xxx.yaml image_src:=/usb_cam/image_raw

会出来图片。

启动rviz，显示点云数据。

在视频窗口鼠标点击一个位置，在rviz的点云上，用publish point点击同样位置，点击9次后会自动生成yaml文件，实在之前的yaml内容上加入了相机和雷达的映射矩阵。

5验证

打开rosrun runtime_manager runtime_manager_dialog.py.

回放的点云数据要修改成velodyne订阅的主题，即points_raw.

rosbag play Camera_Calibration.bag /your_cloudpointTOPIC:=/points_raw

选择sensing,点击calibration publisher,加载yaml文件。点击points image,

 

 

打开rviz，add new panel,imageViewerPlugin.选择image topic 和points topic。即可显示融合后的效果

 参考链接：https://segmentfault.com/a/1190000022885515

【Autoware】激光雷达-摄像头联合标定1- Calibration Tool Kit - 简书