工控机装机

1.从U盘安装Ubuntu系统

2.中文输入法

system setting => text entry => input sources to use 选择+号，添加之前安装的中文输入法。(然后属性1,2,2,1)

3.安装ROS系统

(4.gazebao安装，默认已安装)

3.update,upgrade

4.手柄驱动测试

   1).ls -l /dev/input/js0

   2).sudo apt-get install joystick(安装)
   3).sudo jstest /dev/input/js0

   4). sudo apt-get install ros-indigo-joy(安装)
   5).roscore
   6).rosrun joy joy_node

   7).rostopic echo joy

5.pyserial包    (命令行安装sudo apt-get install python-serial)

   解压tar -zxvf pyserial-2.7.tar.gz

   cd pyserial-2.7/         //在该解压后的文件里发现setup.py文件，而没有configrue文件，所以，

                                  //下一步用sudo python setup.py install，而不是./configrue --prefix=/usr.....

    sudo python setup.py install

6.串口权限：（如果在运行程序时提示串口没有权限）

               1. 查看ttyS0隶属的组：ls -l /dev/ttyS*  //发现隶属于dialout组

                                            输出： crw-rw---- 1 root dialout 4, 64  9月  9 08:23 /dev/ttyS0

                  查看用户（如robot2）隶属的组别：groups robot2   //查看wang用户所在的组,以及组内成员发现没有dialout组。

                （注：通过文件/etc/group可以查看所有组及robot2隶属的组，命令:sudu nano /etc/group）

                                           输出： wang : wang adm cdrom sudo dip plugdev lpadmin sambashare

              2. 用户robot2没有隶属于dialout组别，所以不能操作ttyS*串口，应将robot2用户加入tty组：sudo gpasswd --add robot2 dialout

                                           然后groups robot2   //可以看到多了dialout

             3.重启        或logout退出系统（注销），login登陆。

7.Qt安装

下载qt-opensource-linux-x86-5.4.0.run

chmod 777 qt.....run

./qt...run

cd .local/share/applicatins/

sudo gedit DigiaQt_qtcreator_community.desktop

Exec=bash空-i空-c空/home/...

bzrobot_xml : CmakeList.txt

                     18:("/home/wang/Qt5.4.0/5.4/gcc")   #qt的安装路径

8.拷贝系统程序，catkin_make

         1.sudo apt-get install ros-indigo-move-base        

         2.chmod 777 /home/robot2/bzrobot_ws/src/bzrobot/bzrobot_control/bzrobot_control/bzrobot_cmd_vel_mux/cfg/reload.cfg

nano .bashrc

.bashrc文件包含的路径如下:

         source /opt/ros/indigo/setup.bash
         source /home/robot2/bzrobot_ws/devel/setup.bash     (sudo echo "source /home/wang/bzrobot_ws/devel/setup.bash">>.bashrc)
         source /usr/share/gazebo/setup.sh

source .bashrc

9.跳过开机输入密码项设置：

   在“System Settings”里，点击“User Accounts”，然后unlock如下：

  

10.开机自动远程登录

   主机:在搜索端搜索desktop sharing，然后如下设置后退出

          

          打开Startup Applications，如下图所示，然后点击Add，做如图2设置.这样就可以开机自启动Desktop Sharing了

                   

   客服端:

         1.在搜索端搜索remmina remote desktop client

         2.如图设置：server填作为服务器电脑的IP地址

        

11.分布式节点设置

    1.从sudo gedit /etc/hosts
          192.168.3.102   robot2

         export ROS_MASTER_URI=”http://wool:11311”

    2.主sudo gedit /etc/hosts

          192.168.3.155   wang
          192.168.3.156   han

12.安装openni  //jade版本没有如下包

 sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera

 sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch

13.单个ubuntu系统开机需要enter键问题的解决：

。。。

 

sudo apt-get install ros-indigo-navigation

sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping