Jetson Agx Xavier 的docker环境 使用RealSense D455

1. 安装RealSense 的SDK

1.1链接：

https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK

1.2 安装：

进入installRealSenseSDK文件夹，执行下列指令：

sudo ./installLibrealsense.sh

2. 安装ROS相关的驱动包（melodic）

sudo apt-get install ros-melodic-librealsense*

注意替换melodic为你自己的ros版本

3. 下载并编译ROS功能包

3.1 realsense-ros

从官网下载源码，放到工作空间进行编译：
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
注意自己本地环境是ros1 还是ros2
默认ros2,改为ros1！！！！！！！！

3.2 rddynamic_reconfigure

还需要rddynamic_reconfigure包
https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
如果没有rddynamic_reconfigure包，编译将会出现下面问题：

4. 测试

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

另一个终端：

rviz

Fixed Frame可以选择camera_link，添加Image模块选择一个图像topic

5. docker 环境

xhost +local:root;
docker run -it --rm --privileged=true \
  --net rosnet \
  --ip 172.172.1.100 \
  --env="DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  --volume="/dev:/dev" \
  -v /home/agx/datasets:/home/datasets \
  -v /home/agx/project:/home/project \
  -v /dev:/dev \
  --runtime nvidia \
  less66/myslamcpp:1.0    /bin/bash 

注意1：

--privileged=true

权限问题，否则会出现：failed to open usb interface :0,error:RSZ_USB_STATUS_IO
注意2：

 --net rosnet \
 --ip 172.172.1.100 \

docker 空间和宿主机通信：
https://blog.csdn.net/weixin_41954990/article/details/128110497
注意3：

 -v /dev:/dev \

挂载相机设备

参考

https://blog.csdn.net/lihuanl/article/details/121565030