三维模型文件以及obj、ply格式文件生成pcd点云文件

方法一、三维模型文件生成obj文件

要想生成点云文件，要先将三维模型文件保存为obj文件格式，步骤如下：

1. 通过SolidWorks将模型保存为stl文件格式
2. 打开SolidWorks的插件选择，在ScanTo3D前面打勾

   

3. 在solidworks中以网格文件的形式打开刚才的stl文件
   
4. 再将文件保存为obj格式

 二、利用PCL的IO库

直接采用PCL中IO库的命令loadOBJFile、loadPLYFile打开obj、ply文件

pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);
if (-1 == pcl::io::loadOBJFile("E:\\Doc_PCL\\Model.obj", *cloud))
{
    cout << "error input!" << endl;
    return -1;
}

该方法生成的点云一般为模型的网格的顶点，如果模型较为简单，生成的点云数量较少，特别是遇到简单的模型，几乎没有点生成。效果如下：

三、利用pcl exe生成

打开PCL的安装目录下的bin文件，找到pcl_mesh_sampling_release.exe或是pcl_mesh_sampling_debug.exe文件，选择一个将其拷贝至E盘（可自行选择，也可不拷贝直接运行）

win+R打开运行窗口，运行cmd，先输入E:（刚才拷贝的地址），然后输入下列命令：

1	pcl_mesh_sampling_debug.exe model.obj model.pcd in out -n_samples 36000

其中，model.obj也可为ply文件格式；36000为点云数量。

注：为方便起见，这里将pcl_mesh_sampling_debug.exe和model.obj文件都放在E盘目录下，生成的pcd文件也位于该盘，若在其他文件夹中，需添加相应路径。

具体操作流程：
1.打开cmd，并且cd到pcl_mesh_samplingd.exe文件所在的目录下。
2.输入pcl_mesh_samplingd.exe XXX.obj AAA.pcd。其中XXX是待转化的obj文件所在的路径及其名称，例如D:\aaa\file.obj。AAA则是转化成的pcd文件存储的路径，这个可以自己选择。

四、CloudCompare软件
1.在CloudCompare软件中导入面片模型，选中；

2.选择Edit-Mesh-Sample Points，出现以下界面；

 

3.设置相关参数

 

Point Number——采样点的个数；
Density——生成点云的密度；
Generate normals——生成法向量信息；

4.点击确定，生成点云

5.选中生成的点云，点击File-Save即可保存为自己需要的点云格式。