定位、测量、标定及识别等

$$定位、测量、标定及识别等$$

一 常用软件介绍

1.HALCON

HALCON是德国MVTec Software GmbH公司开发的一套拥有完善的标准机器视觉算法包的开发环境。

它内含2000多个图像处理函数库，基本涵盖各行各业系统应用中的所有算法，并且所有函数库都可以用C、C++和.NET(如C#或VB.NET)、Delphi等多种通用编程语言访问。

适用于各类开发人群，提供直余种工妙相机和图像采集卡提供软件接口，支持各头型接口相机及采集卡，为客户节约了产品的成本，缩短了软件的开发周期，在工业界已经是公认具有最佳效能的机器视觉软件。

缺陷检测（比较强）

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2.OpenCV

OpenCV全称是Open Source ComputerVision Library，它由Intel建立，由Willovw Garage提供支持，是一个基于BSD许可发行的跨平台计算机视觉库，由一系列C函数和少量C++类构成，同时提供了Python、Ruby、MATLAB等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。

OpenCV拥有包括500多个C函数的跨平台的中、高层API，提供的视觉处理算法非常丰富，加上其开源的特性，无需添加新的外部支持也可以完整的编译链接生成执行程序，更重要是其对所有用户都是免费，因此很多用户都用它来做算法的学习和研究，因此OpenCV和Matlab是各大学应用最为广泛的两款软件。

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3.VisionPro

VisionPro是美国康耐视公司开发的一套标准机器视觉算法软件，包含图像预处理、图像拼接、图像标定、视觉定位、测量、结果分析等功能，该软件可以直接与各类型相机、采集卡等相连，可以直接输出检测结果，并提供二次开发接口。

定位（比较强）

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LabVIEW

LabVIEW由美国国家仪器(NI）公司研开发的一种程序开发环境，类似于C和BASIC开发环境，它使用的是图形化编辑语言G编写程序，产生的程序是框图的形式，而其他计算机语言都是采用基于文本的语言产生代码。

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荟萃视觉

①拥有上千个视觉算法函数
②支持CPU多核加速
③可实现Windows、Linux等多平台无缝移植
④提供时间算法定制服务与技术支持

大华、海康等

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二 定位

1.模板匹配

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2.斑点检测

通过对比度检测，加上腐蚀等操作

3.模板比对

三 测量—卡尺工具

测量工具

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四 标定

非线性扭曲时，使用解畸变进行非线性纠正

1.棋盘格标定

2.N点标定

如何实现抓取图片坐标系（x,y）转变为机器人的坐标系（o,a,s），这一步骤为手眼标定。

一般使用九点标定法

RMS误差，衡量标定是否准确，越小越准确