基于slam的三维重建_基于单目SLAM的实时场景三维重建

基于单目

SLAM

的实时场景三维重建

王潇榕，白国振，郎俊

【摘

要】

[

摘要

]

针对单目

SLAM

(实时定位与重建)三维重建点云精度与运动

实时性成负相关的问题，提出了一种基于单目视觉里程计融合激光传感器的方

法，实现运动物体周边环境的实时点云自动配准与场景三维重建，在保证实时

性的情况下获得更为精确的点云数据。针对图像传感器和激光传感器返回数据

的特点，提出一种相机与激光传感器空间相对姿态的标定方法。针对单目视觉

里程计的尺度模糊问题，提出了一种基于激光传感器的离线尺度标定算法，从

而实现了里程计的位姿信息与激光传感器数据的匹配，达到实时点云自动配准

的效果。

【期刊名称】

农业装备与车辆工程

【年

(

卷

),

期】

2018(056)010

【总页数】

5

【关键词】

[

关键词

]

单目

SLAM

；尺度恢复；三维重建；点云

修回日期

:2017-12-01

0

引言

SLAM(Simultaneous Localization and Mapbuilding)

问题一直是国内外研究

的热点和难点，实现机器人的视觉实时定位与周边环境三维重建是

SLAM

的主

要目标。实现

SLAM

视觉里程计的方法主要分为：直接法和间接法。其中，直

接法是通过对相邻图像特征点匹配的方式寻找对应点，实现运动位姿恢复。该

方法具有很好的实时性和鲁棒性，但获得场景的三维信息较少，其中具有代表

性的是

ORBSLAM[1]

，

RGBDSLAM[2]

。由于其定位精度高、快速运动鲁棒性