自动驾驶仿真软件SCANeR studio（四）scenario模式下脚本

如何创建脚本

scenario模式下
1、点击storyboard旁边三个点——>add step
2、点击scripts旁边三个点——>add mice script

脚本内容

1. Includes:
Includes是一个要重用的脚本（例如，在可视窗口的一角显示场景的运行时间）。与场景相反，include不涉及一个地形、一个资源或一组参数。
2. 变量： 变量是与值关联的符号名。此值由脚本自行设置和更改的一个子任务（以及该子任务的所有规则）。也可以创建子任务的子任务。此外，还可以定义子任务变量（局部变量）。子任务可以或由上级（在仿真期间）设置和更改。
3. 规则： 规则是由一个条件和需要的任意多个操作的组合来定义的。当条件被验证时，“然后动作”被执行。否则执行“其他操作”。规则可以为空（没有条件也没有操作）。直接放在“Main”根下的规则称为“永久规则”。
4. 任务： 同时验证脚本的所有规则太费时了。此外，在同一级别上显示所有规则是不可读的。因此，任务可以帮助您通过分组规则在脚本中创建逻辑序列。scaner™studio每个时钟脉冲只检查一个任务（以及此任务的所有规则）。也可以创建子任务。此外，还可以定义任务变量（局部变量）。
5. 子任务： 有时，同时验证一个任务的所有规则太耗时了。此外，在同一级别上显示所有规则是不可读的。因此，子任务通过分组规则帮助您在任务中创建逻辑子序列。

rule是并行执行，task是串行执行

新建脚本，add Mice Script
插入任务，insert Task
插入规则，insert Rule
定义判断条件，insert Condition
选择执行动作，insert THEN action， insert ELSE action

rule如何编写

基本判断条件

• isTrue：此条件始终为真。 所有关联的“ THEN动作”将始终在仿真过程中执行。
• isScenarioBeginning：在仿真的第一步，该条件仅一次为真。通常用于初始化数据。
• and, >, <, !=, =, >=, <=, 等：用于比较。
• isTriggered，触发

执行动作

• 设定车辆属性：setMaximumSpeed，setAccelaration
• 设定行人属性：PedestrianRun, PedestrianCrossRoad
• 设定环境属性：SetDayTime, SetRain, SetSnow
• 其他：exportchannel, evaluationPlaySound, addtovariable

练习1：在VISUAL显示文本

提示：
setDisplayInteractiveText

问题解决思路

创建脚本如下：

setDisplayInteractiveText（）参数设置：

完整流程

1、插入地形，拖入车辆

2、按照“如何创建脚本中”插入脚本
3、如下图设置编写

4、切换至simulation模式下，进行仿真
结果如下，在左上角显示实时速度（电脑没显卡所以是黑乎乎的）

练习2：控制交通车辆的激活

提示：
isTriggeredByVehicle（）
setactivation（）

解决

1、同练习一相同，插入地形
2、拖入两辆简单车辆模型，主车v[0]，待激活车辆v[1]；
在v[1]附近设置trigger

3、同1，创建脚本

参数设置如下

4、开始仿真
5、结束仿真