结构光N步相移+多频外差法之解相位：三频四相

四步相移

光强公式：

I为像素xy位置接收到的光强，a为背景，b是调制（modulation），来自于投影仪的光强亮度，cos部分，第一部分表示相位，第二部分表示相移。这里，已知I，以及cos第二部分，我们要求解a,b,以及相位，所以最少使用三个方程，一般情况下使用四步相移的方法为佳。
a/b表示该点的对比度，对比度为1的时候最佳。因为我们用灰度255级别来表示，I最大值为a+b，所以理想情况下，取a128，b127最佳，此时对比度接近1。但由于物体表面的材质反光以及角度各不相同，不可能处于理想情况。经验操作就是，我们在选择环境光亮度的时候，使得白纸微微过曝，这样的成像效果较佳。

多频外差

相对相位与绝对相位
上一步我们求解出来的只是一个相对相位，因为通常情况下，结构光投影出来的图案，有多个周期，不会只有一个周期，因此单纯相对相位本身不具有唯一性，其是在空间上不断重复的。
对于连续的正弦波，我们此时需要给每个周期编一个号K。我们让相对相位加上K*2pai，就可以获得绝对相位了，我们把K称为其阶次。

如何求解K？
最少，需要两种频率的正弦波。
则可以合成一个周期为
T = T2*T1/(T2-T1)的新波，
然后三个正弦波，可以先两两合成，再以此类推，获得最大的周期的新波。

这是对于一次融合的，三个相位则可以分别进行两次融合与计算。