Gsensor/Gyro数据滤波算法思考

1、IIR无限脉冲响应滤波，实时响应动态变化；

2、数据读回之后，16bit-adc的值很大，因此高灵敏度导致误差的存在，所以数据需要除上一个大数，将sensor的误差消除，再进行放大，如：

sensordata >> =9;

sensordata <<=5;

这样计算的结果跟sensordata >>= 4的结果是不一样的，虽然从公式看，结果一致，但实际上，第一步>>9时，就已经将误差消除干净，如为0，那再<<5放大32倍，还是0，跟实际右移结果不一致，因此这点需要特别注意，另外需要注意这个变量最好定义为volatile类型，防止一些编译器将期优化，直接编译后面那句<<5；

3、静态G的获取，可以出厂校准时获取一次，之后在程序内将该值作为中心值，再做容许误差，实现动态g，克服不同地域使用的问题；

4、