记录基于STM32的独轮车测试板构建（二）原理图

书接上回,电机和电池的设计方案已经明确,主控选择STM32G431CBT6。距离独轮车站起来还差一个陀螺仪，实际比赛的时候可能会用ICM20602，200M的TC264用IIC确实有些浪费主控的速度，虽然龙邱有驱动例程，但要把ICM20602移植到STM32也是麻烦得很，也就是说在TC264上面获取陀螺仪数据可以简单调用龙邱的例程，但STM32反倒麻烦了。琢磨了下，反正比赛的传感器驱动已经封装好了，这里也只是为了调试，数据传进来之后后续使用起来都一样，干脆用串口陀螺仪得了，淘宝翻了下就选择了25块钱的GY25Z。GY25Z的传感器是MPU6050，数据输出速度100HZ，不强，但够用，毕竟机械中位一直是小车自己去找的，陀螺仪只要漂移不要太离谱都够用。

 

GY25Z
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既然板子的初衷是用STM32前期代替TC264去制作智能车，那智能车要有的功能这块板都应当支持，独轮车组没有限定赛道传感器，今年的赛道有电磁导线和黑线边界可以利用。首先电磁这么简单好用的肯定要好好利用，黑线应该是在独轮车出了断路放飞自我之后想办法抄近路才用。留个摄像头接口倒也没啥，但用STM32去调试摄像头还得移植驱动，外部触发定时器+GPIODMA搞起来大概很麻烦，而且CB的引脚也不太够了，所以摄像头接口姑且就不要了。

除去必要的循迹传感器和电机，还需要一些些人机交互外设，显示屏选择0.96寸OLED，没有摄像头需要显示的内容就很少，从简即可；按键意义不大，独轮车工作的时候受到按一下按键的外力基本就直接跑飞了，也没什么模式需要切换，引出一路串口吧，如果真的需要调试啥的搞个串口无线操作，后续还方便加遥控器来玩。值得一提的是，STM32G系列属于新款型号，STM32的新款型号都支持串口电平取反，这也就意味着这些型号可以直接用串口来解码SBUS等航模接收机信号而省去了非门电路，使得串口兼容功能更加丰富。

电源选择12V--SY8120-->5V--AMS1117-->3.3V，SY8120体积小外围器件要求少12V转5V再合适不过。AMS1117要求用钽电容不是很喜欢，所以换成了一个引脚兼容但只需要普通电容的SPX1117，大部分时候自己做东西的话国产还是很香的，便宜亲民，只要不是极端性能都很可靠，而且那些个洋货淘宝如果买不到原装甚至性能远不如国产。

差点漏了开关，这块板需要两个电池插口，除去正常的XT30外充电用的XH2.54也得插上用来供12V，也就是说开关需要两路，看了看MTS202感觉不是很优雅，而且走线难度会稍稍增大，有没有更好的方法。灵机一动：电子开关MOS管。一个机械开关实际只负责12V的开关，在12V输入到后端后导通MOS管就可以同步导通24V。

一个机械开关控制12V和24V的通断原理图

 如此，开关导通，12V和24V都导通，开关断开，12V断开，控制24V的MOS也被下拉电阻关断。MOS选择NEC60H150，额定60V150A，在这个场景完全是大材小用了。

 附上最终原理图