ubuntu 系统重装记录，附slam环境配置

记录一下重装电脑的步骤，主要以ubuntu环境配置为主。

硬件环境：固态+机械硬盘

系统：win10+ubuntu18.04

一、安装系统

1、制作启动盘、划分盘符。这里经常会出现8盘符上限bug，所以重装win和ubuntu系统，首先安装win系统，安装好了以后利用分区助手划分ubuntu所需盘符，下载easybcd

2、调整bios启动顺序，设置为U盘优先启动，最小化安装，然后安装方式选择自定义安装。

3、/    20G~30G  主分区  Ext4 
swap 1~2倍内存空间 逻辑分区 交换空间
/boot  200M~300M 逻辑分区 Ext4
/home 200G+~尽可能大一点

挂载项设置为boot对应区域

4、安装完毕利用easybcd调整启动项（windows默认优先启动需要，如果失败的话可以在bios中改ubuntu优先，ubuntu优先的时候一定有win启动选项）

遇到无法联网 可以尝试

0 【Ubuntu/Linux】Ubuntu18.04有线连接图标不见（Linux系统安装2.5G有线网卡驱动，亲测避坑）_淮gg的博客-CSDN博客_linux有线连接图标消失

二、配置基础编译环境（装完环境前千万别upgrade，运行所有的脚本注意检查一下）

1、首先在/etc/apt/sources.list加上清华源，sudo apt-get update

ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirrorubuntu 使用帮助 | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站，致力于为国内和校内用户提供高质量的开源软件镜像、Linux 镜像源服务，帮助用户更方便地获取开源软件。本镜像站由清华大学 TUNA 协会负责运行维护。https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/如果报错，在文件中把https改为http

2、安装基础编译环境

sudo apt-get install build-essential cmake unzip pkg-config libxmu-dev libxi-dev libglu1-mesa libglu1-mesa-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev libxvidcore-dev libx264-dev libgtk-3-dev libopenblas-dev libatlas-base-dev liblapack-dev gfortran libhdf5-serial-dev python3-dev python3-tk python-imaging-tk

三、配置显卡驱动相关（一般配置显卡驱动440，cuda10.2，cudnn7.6.5，用以适配先前的深度学习框架环境）

（20系列建议cuda 10.2+cudnn 7.6.5适配一些之前的深度学校网络，30系列装最新/次新的显卡驱动、cuda、cudnn）

1、ubuntu-drivers devices查看适配显卡版本

2、sudo apt install *** 对应显卡驱动版本即可

3、下载CUDA，安装时取消勾选显卡驱动安装（Driver）CUDA Toolkit Archive | NVIDIA DeveloperPrevious releases of the CUDA Toolkit, GPU Computing SDK, documentation and developer drivers can be found using the links below. Please select the release you want from the list below, and be sure to check www.nvidia.com/drivers for more recent production drivers appropriate for your hardware configuration.https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive4、修改bashrc文件，末尾加两行

export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64

5、下载cudnn

https://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-download

下载完成后解压

cd cuda
sudo cp -P lib64/* /usr/local/cuda/lib64/
sudo cp -P include/* /usr/local/cuda/include/

6、nvcc -V       nvidia-smi 检查驱动有没有装好   检查完重启

四、配置qq、wechat配置

1、下载wine包，先执行./install.sh，再执行./install_2.8.22.sh（微信需求）

 GitHub - wszqkzqk/deepin-wine-ubuntu: Deepin Wine for Ubuntu/Debian

wine 版本 2.18-22~rc0  注意下载列表中第一个库要改版本号

qq 版本 deepin.com.qq.im_9.1.8deepin0_i386.deb

wehcat 版本 deepin.com.wechat_2.6.8.65deepin0_i386.deb

2、继续安装其他库时有小概率出现qq启动不了，可以尝试：

sudo rm /usr/lib/i386-linux-gnu/libGL.so.1

3、微信中间有黑色方块

在微信窗口中，输入任何能提示表情图的文字，然后发出去就好了。（比如可以打个 哈哈 ）

字体有问题：ubuntu18.04下 中文字体显示为方块 方框 · Issue #136 · wszqkzqk/deepin-wine-ubuntu · GitHub

五、配置一些小软件

1、Terminator：终端   sudo apt-get install terminator

2、chrome for linux ：Google Chrome 网络浏览器

3、输入法：搜狗 for linux使用体验一般还bug多，一般采用的是自带的输入法，语言支持更新一下，语言 中勾选中文，然后拖拽到最前面，ibus输入法系统 即可，重启电脑。

4、Panda：U盘拷贝Panda程序（需要访问），然后设置一下端口和列表（同事推荐了另一个不过我没用过VC喵）

5、cmake-gui：sudo apt-get install cmake-gui

六、配置IDE

1、vscode：官网下载 

Visual Studio Code - Code Editing. Redefined

 sudo  dpkg  -i   code_1.63.2-1639562499_amd64.deb

2、anaconda：Ubuntu18.04 安装 Anaconda3_梦Dancing的博客-CSDN博客_ubuntu安装anaconda

然后重启电脑 

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以下开始配置各种视觉slam方面的基础库

******所有的基础库除了eigen都可以在github上搜到******

七、eigen3.3.9（因为sophus要求eigen>3.3)

1、下载库Eigen

2、安装（后相同）

mkdir build              
cd build
cmake ..
make 
sudo make install

3、创建软链接 sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include/Eigen

八、sophus 

1、下载库  https://github.com/strasdat/Sophus

2、fmt支持：sudo apt-get install libfmt-dev

3、安装

九、Ceres Solver 1.14版本 https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

1、sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev

2、sudo apt-get install libsuitesparse-dev

3、安装

十、librealsense

1、按照链接教程，先修复系统，再源码编译

​​​​​​https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

十一、安装pip

这地方调整，是因为opencv-python源码编译需要numpy

sudo apt-get install python3-pip

sudo apt-get install python-pip

pip3 install numpy

pip install numpy

十二、opencv + contrib   4.1.1 

1、添加panda 代理，sudo gedit ~/.bashrc   

export http_proxy="127.0.0.1:41091"
export https_proxy="127.0.0.1:41091"

这里是终端，装一些东西用，如果没有，就别装拓展了

2、安装gstremer依赖

sudo apt install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

3、安装vtk-7.1.1 

https://github.com/Kitware/VTK/tags?after=v8.1.0.rc2

如果碰到下载问题，改成release，同时去掉test的编译

4、mkdir build && cd build && cmake-gui

勾选 with CUDA    with gstremer  添加contrib  moudle 

config到无任何红字，contrib需要终端下载一些东西，也可以拷贝下载好的到build中

5、make -j7 && sudo make install

十三、pcl 1.11.0（需要vtk，上步安装的）

1、sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev

sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev

sudo apt-get install libboost-all-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config

sudo apt-get install mono-complete

2、下载Releases · PointCloudLibrary/pcl · GitHub，安装

十四、安装ros

ref：cn/melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

1、配置安装

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2、设置rosdep，这个地方有3种方式解决，推荐网页连接的方式

sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from:_nanianwochengshui的博客-CSDN博客

3、后续支持

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

十五、pangolin

1、sudo apt-get install libglew-dev

2、下载GitHub - stevenlovegrove/Pangolin: Pangolin is a lightweight portable rapid development library for managing OpenGL display / interaction and abstracting video input.安装即可

十六、pytorch

1、anaconda环境：conda create -n pytorch python==3.6

2、添加清华源

首先关掉，注释

export http_proxy="127.0.0.1:41091"
export https_proxy="127.0.0.1:41091"

在根目录下，～/.condarc写入

ssl_verify: true
show_channel_urls: true

channels:
  - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/linux-64/
  - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/linux-64/

conda install pytorch torchvision torchaudio cudatoolkit=10.2 -c pytorch

暂时装了这么多