ROS中Rviz使用——显示摄像头视频

一、准备工作

• 打开摄像头设备，找到虚拟机设置，将USB设置为3.1
  

• 连接摄像头
  虚拟机->可移动设备->IMC Networks USB2.0 VGA UVC WebCam->连接
  连接成功，右下角会出现图标
  

• 查看摄像头是否会正常使用

chesse

二、Rviz的基本使用

• 启动Rviz

roscore
rviz
//分别在两个终端执行

• Rviz界面显示
  

三、使用Rviz显示摄像头视频

• 安装uvc-cam

sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

• 安装image

sudo apt-get install ros-kinetic-image-*
sudo apt-get install ros-kinetic-rat-image-view

• 启动ros

roscore

• 打开新终端，运行uvc_camera相机节点

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

• 再打开一个终端，查看相机的信息和图像的信息

rostopic list

• 打印相机信息

rostopic echo /camera_info

Ctrl+C终止打印

• 使用image_view调用摄像头

rosrun image_view image_view image:=/image_raw

• 运行Rviz

rosrun rviz rviz

• 添加image
  add->By display type->image->OK
  
• 设置image的topic为[/image_raw]
  
  之后图像就出来了
  

四、参考

ROS学习【7】-----ubuntu16.04中ROS调用笔记本的摄像头显示，并在Rviz中进行摄像区域的显示