在Windows 10系统安装ROS2 Foxy

英文链接 https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Windows-Install-Binary.html

目前只有Windows10支持ROS2安装,具体安装步骤如下所示:

1. 安装Chocolatey

后续有很多软件需要它来完成安装,该软件的下载链接如下:

Chocolatey Software | Chocolatey - The package manager for Windows

2. 安装Python

这时需要使用管理员权限打开cmd控制台,之后使用Chocolatey完成安装,需要确保python最终是安装在C:\python3这个文件夹内:

choco install -y python --version 3.8.3

3. 安装 Visual C++ Redistributables

继续在打开的有管理员权限的控制台中输入:choco install -y vcredist2013 vcredist140

4. 安装OpenSSL

下载64位的OpenSSL v1.1.1L,不要下载32位或者轻量版,下载链接如下:

Win32/Win64 OpenSSL Installer for Windows - Shining Light Productions

安装完毕后,在系统环境变量中增加名为OPENSSL_CONF的变量,值为C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

在系统环境变量中为PATH增加C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\

5. 安装Visual Studio

链接如下:感谢您下载 Visual Studio - Visual Studio

需要注意的是安装过程中,通过不选择安装组件,确保本次不安装C++的CMake

6. 安装DDS

链接如下:Installing DDS implementations — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

选择Windows版本的安装链接,进入后申请学校研究用的RTI免费licence,需要填写一个问卷,之后等待回复的licence,否则在步骤11处会出现错误。

7. 安装OpenCV

链接如下:https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip 

把下载的包解压到C:\opencv文件夹,

创建系统环境变量OpenCV_DIR,它的值为 C:\opencv

增加系统环境变量PATH的新值:C:\opencv\x64\vc16\bin

8. 安装其他相关

安装CMake,在打开的有管理员权限的控制台中输入:

choco install -y cmake

安装成功后为PATH环境变量增加新值:C:\Program Files\CMake\bin

安装asio.1.12.1.nupkg,bullet.2.89.0.nupkg,cunit.2.1.3.nupkg,eigen-3.3.4.nupkg,tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg,tinyxml2.6.0.0.nupkg,log4cxx.0.10.0.nupkg,下载链接如下:

Releases · ros2/choco-packages · GitHub

全部下载好后放到一个文件夹内,在打开的有管理员权限的控制台中先进入该文件夹所在,之后依次安装,例如:

choco install -y bullet.2.89.0.nupkg

安装Python相关的工具,在打开的有管理员权限的控制台中输入:

python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy ifcfg lark-parser lxml netifaces numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools rosdistro

9. 安装RQt依赖

在打开的有管理员权限的控制台中输入:python -m pip install -U pydot PyQt5

成功后安装graphviz,在打开的有管理员权限的控制台中输入:

choco install graphviz

安装成功后需要为系统环境变量PATH增加变量:C:\Program Files\Graphviz\bin

10. 下载release版本的ROS2

下载链接:

https://github.com/ros2/ros2/releases/download/release-foxy-20211013/ros2-foxy-20211013-windows-release-amd64.zip

下载完成后把该文件解压缩到:C:\dev\ros2_foxy文件夹

11. 环境配置

打开的有管理员权限的控制台中输入:

call C:\dev\ros2_foxy\local_setup.bat

如果步骤6中没有安装DDS,那么这里会出现错误提示:

[connext_cmake_module] Warning: The location at which Connext was found when the workspace was built [[C:\Program Files\rti_connext_dds-5.3.1]] does not point to a valid directory, and the NDDSHOME environment variable has not been set. Support for Connext will not be available.

这是因为RTI还没有安装,此外,还没有设置系统环境变量NDDSHOME的值C:\Program Files\rti_connext_dds-6.1.0,(具体的RTI版本要结合安装文件夹名变化)。RTI安装成功的话,再执行call C:\dev\ros2_foxy\local_setup.bat,则一切正常,不报错。

12. Talker和Listener测试

分别在两个控制台下分别敲入call C:\dev\ros2_foxy\local_setup.bat启动ros2,

在控制台1中输入:ros2 run demo_nodes_cpp talker

在控制台2中输入:ros2 run demo_nodes_py listener

如果分别能够显示publish和heard的信息,表示完成。

在Windows 10系统安装ROS2 Foxy_第1张图片

你可能感兴趣的:(ROS2安装,Windows10,自动驾驶,其他)