ubuntu18.04安装kalibr疯狂踩坑记录

1.安装ubuntu18.04对应的ros

我用的是镜像Docker Hub，该镜像包含vnc和ros

docker pull tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic

2.安装kalibr

(1)安装依赖环境

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules software-properties-common software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

我遇到的报错及解决方案

安装kalibr踩坑5：E: Package ‘python-software-properties‘ has no installation candidate_甜甜的初夏的博客-CSDN博客

安装kalibr踩坑2：fatal error: ceres/rotation.h: No such file or directory #include “ceres/rotation.h“_甜甜的初夏的博客-CSDN博客

安装kalibr踩坑1：Could NOT find GTest (missing: GTEST_LIBRARY GTEST_MAIN_LIBRARY)_甜甜的初夏的博客-CSDN博客

sudo pip install python-igraph --upgrade

 安装kalibr踩坑3：安装python-igraph报错_甜甜的初夏的博客-CSDN博客

(2).创建工作空间

起初我把工作空间创建在根目录下自定义的文件夹内，如/code。后面编译一直报奇怪错，如链接错误，不过我按链接操作后，仍旧报错。后来换成~/kalibr_workspace/src目录。不再报该错误，大家尽量别改目录哦

使用-fPIC选项编译出protobuf静态库libprotobuf.a - 简书 (jianshu.com)

下面正式开始创建工作空间

mkdir -p ~/kalibr_workspace/src
cd ~/kalibr_workspace
source /opt/ros/melodic/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/melodic
catkin config --merge-devel # Necessary for catkin_tools >= 0.4. catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

（3）下载源码

cd ~/kalibr_workspace/src
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

我编译过程没有报错，不过有小伙伴出现过suitesparse下载过久甚至失败的问题。解决方法如链接ubuntu 18.04安装kalibr（详细步骤）_肥宅_soul的博客-CSDN博客_ubuntu安装kalibr

 （4）测试是否安装成功

下载网盘的文件，在该文件目录下执行下面的命令

链接：https://pan.baidu.com/s/1SZM_LOsrArX09oLhmACEFA?pwd=rc4r 
提取码：rc4r 

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45

 大部分人到这一步，代码跑通就算成功了哦。

不过我报错bash: kalibr_calibrate_imu_camera: command not found

 解决方法：切到 kalibr_calibrate_imu_camera所在目录，用执行python文件的方式运行，成功

python kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45

参考文档：Kalibr相机校正工具安装与使用笔记 (zhaoxuhui.top)