ROS小车打造(六)--TX2安装jetson_csi_cam使用板载CSI摄像头

 1. 下载 jetson_csi_cam

将此存储库克隆到您的catkin_workspace.

cd ~/catkin_workspace/src
git clone https://github.com/peter-moran/jetson_csi_cam.git 

2. 安装gscamgstreamer-1.0 支持

克隆gscam到你的catkin_workspace.

cd ~/catkin_workspace/src
git clone https://github.com/ros-drivers/gscam.git

然后编辑./gscam/Makefile并将 CMake 标志添加-DGSTREAMER_VERSION_1_x=On到文件的第一行,使其显示为:

EXTRA_CMAKE_FLAGS = -DUSE_ROSBUILD:BOOL=1 -DGSTREAMER_VERSION_1_x=On

同时,如果您有该标记,只需要gstreamer-0.1gstreamer-1.0同时安装,这是很好的做法,包括。

3.编译与添加环境变量

现在,我们建立并注册gscamjetson_csi_cam活性氧。

cd ~/catkin_workspace
catkin_make
source ~/.bashrc

4 运行

要将相机的视频发布到 ROS(使用默认设置),请执行以下操作:

roslaunch jetson_csi_cam jetson_csi_cam.launch

新终端运行

rostopic list
rqt_image_view

rqt_image_view在新终端中运行以查看视频。

您可以通过输入rostopic list终端来确认视频正在运行。您应该能够看到该 /csi_cam/image_raw主题(也就是您的视频)以及一堆具有相似名称的其他主题——除非您更改camera_name了默认参数。

设置视频选项

大多数时候,我们希望使用默认设置以外的设置。我们可以通过将命令行参数传递给roslaunch. 例如,如果我希望相机以 15 fps 的 4k 分辨率运行,我将使用以下命令:

roslaunch jetson_csi_cam jetson_csi_cam.launch width:=3840 height:=2160 fps:=15

换句话说,要设置任何参数使用:=的选项roslaunch

报错的处理方式

ROS小车打造(六)--TX2安装jetson_csi_cam使用板载CSI摄像头_第1张图片

ROS小车打造(六)--TX2安装jetson_csi_cam使用板载CSI摄像头_第2张图片

ROS小车打造(六)--TX2安装jetson_csi_cam使用板载CSI摄像头_第3张图片

 

Connect CSI Camera on Jetson TX2 to ROS | SHIROKU.NET

GitHub - catterfyleo/jetson_csi_cam: A ROS package making it simple to use CSI cameras on the Nvidia Jetson TK1, TX1, or TX2 with ROS.



Gscam reports `gst_uri_is_valid (uri)` error on startup, but video still works. · Issue #1 · peter-moran/jetson_csi_cam · GitHub

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