windows10运行Google开源四足程序框架google_motion

1.安装python3.7

Download Python | Python.org

2.安装numpy1.18（版本>=1.18,<1.24皆可）

(10条消息) Numpy的版本查看、降级（自定版本下载）_什么都不记得啊的博客-CSDN博客_numpy历史版本

3.google_motion的github链接：google-research/motion_imitation

进入google_motion\motion_imitation-master安装依赖

pip3 install -r requirements.txt

python3 setup.py install --user

 运行locomotion_controller_example.py，出现问题：Import "absl" could not be resolvedPylancereportMissingImports

 解决： 

pip install absl-py==0.1.10

问题：NameError: name 'sys' is not defined

解决：对应文件python 代码最前面添加：

import sys

import sys必须放在from __future__ import后边，否则报错：SyntaxError: from __future__ imports must occur at the beginning of the file 

注：pip3更新

pip3 install --upgrade pip

 1101更新：

        laikago.py头文件引入时钟import time，589行加入time.sleep(1/240)可以放慢仿真速度。

 或251行取消注释time.sleep(0.003)

        或者setRealTimeSimulation()也能实现类似功能，此函数仿真时间与实际时间相同。附上其他大佬相关问题的笔记：

pybullet API学习笔记-仿真时间、力矩控制、位置控制_挺美的人儿的博客-CSDN博客_p.setrealtimesimulation

1102更新：

        在locomotion_controller_example.py第159行改为True可录制仿真视频，存放于程序文件夹。

---

ubuntu20.04

pybullet位置：Location: /home/wwh/.local/lib/python3.8/site-packages