PanoSim仿真模型--环境模型

打开 WorldBuilder 软件，展开左侧 World 内容列表，单击 Weather 按钮展开右侧Property 属性栏，支持用户进行大气（Atomsphere）、空气悬浮物（Precipitationt）、雾（Fog）、光照（Lighting）等环境模型的配置。如图 5.30 所示。

图 5.30 环境模型属性栏

5.5.1 Atomsphere

Atomsphere 大气模块，Pamosim 支持进行 Temperature 温度、Pressure 气压、Humidity 湿度三个方面的配置，具体配置参数释义详见表 5-38。

表 5-38 Atomsphere 模型参数

英文名称	中文含义	数据类型	物理单位	默认值	取值范围	增值	备注
Temperature	气温	int	℃	25	[-100,+100]	1
Pressure	气压	int	kPa	101	[0,200]	1
Humidity	湿度	float	%	0.6	[0,1]	0.1

5.5.2 Precipitation

PanoSim 支持的 Rain、Snow、None 三种天气悬浮物的配置，雨、雪配置情况下，可对 雷达、相机等传感器的输出进行干扰，即实现不同天气条件下的仿真测试。具体配置参数 释义详见表 5-39。

表 5-39 Precipitation 模型参数

英文名称	中文含义	数据类型	物理单位	默认值	取值范围	增值	备注
type		enum		None	Rain/Snow/None
particleSize	颗粒大小	float	mm	0.5	[0,1]	1
particleCapacity	密度	int	/m³	5000	[0,10000]	1
FallingAlpha	方向	int	degree	5	[+60,-60]	1
FallingBeta	方向	int	degree	5	[+60,-60]	0.01
fallingSpeed	降速	float		0.8	[0,1]

5.5.3 Fog

PanoSim 支持雾效果，具体配置参数详见表 5-40。
 

表 5-40 Fog 模型参数

英文名称	中文含义	数据类型	物理单位	默认值	取值范围	增值	备注
attenuationDistance	能见度距离	int	m	500	[0,+inf]	10

5.5.4 Lighting

PanoSim 仿真平台支持太阳光、环境光实时动态的模拟，支持对街灯、车灯自动或非 自动控制。可对传感器的输出形成干扰，实现不同光照调节下的仿真模拟，具体配置参数 详见表 5-41。

表 5-41 Lighting 配置输入表

英文名称	中文含义	数据类型	物理单位	默认值	取值范围	增值	备注
Alpha	方位角	int	degree	50	[0,360]	1

Beta	高度角	int	degree	30	[0,90]	1
Intensity	光照强度	int	lux	10000	[0,100000]	100
Ambient	环境光	int	lux	400	[0,10000]	10
StreetLight	街灯开关	bool		off
VehicleLight	车灯开关	bool		off