Opencv和Pcl关于VTK版本冲突（Macos）

零蚀

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• 问题的出现

  • 首先说一下这里的vtk时干嘛的，opencv是做2D相关的图像显示，处理，pcl是做3D相关的点云图像显示，处理，这些都是由vtk来实现的。像pcl中visualization就是引用了vtk来显示的，所以当我们用这两个工具的时候会自动引用项目中的vtk库。

  • 如果你和我一样是使用macos来下载Opencv和Pcl时你会发现，当前的Opencv时依赖于vtk9.0，而当前的Pcl是依赖于[email protected],当我们同时find_package(),会出现经典的二选一问题。

  One of the two will be used. Which one is undefined.
  

  • 出现这种问题，只有一个办法，取其一也。

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• 解决思路

  • 这里由于我的opencv是关联的ros，所以这里我不愿意去触碰opencv，所以这里只能从pcl入手，在看pcl的问题记录中，发现pcl虽然是默认[email protected]的，但是它是支持vtk9的，pcl源码中（CmakeLists）也有关于vtk9处理，所以这里可以放心来处理pcl。

  • 这里我们需要卸载掉之前通过brew安装的vtk所有版本，和pcl。因为他们的引用依赖都已经编译好了，这就是智能带来的锅，所以我们需通过源码进行安装vtk和pcl。

  • 安装VTK9.0 [ 下载对应的版本]，这里我下载最新的VTK-9.0.1.tar.gz,然后这里我们需要进行编译，这里解压之后，我们需要在根目录中创建一个build，然后不要急着make，这里make一定会出问题的，首先配置一下qt5，因为vtk9大概率是找不到我本地的qt5，我本地是qt@5，所以我们需要指定qt路径。

  # 指定make的qt
  cmake .. -G "Unix Makefiles" -DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/usr/local/Cellar/qt@5/5.15.2/bin/qmake -DVTK_USE_QVTK:BOOL=ON -DVTK_QT_VERSION=5 -DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DVTK_USE_GUISUPPORT:BOOL=ON -DVTK_USE_CARBON:BOOL=OFF
  

  

  • 我们最好下一个cmake工具进行一些功能的筛选，如果显示你的Qt5_DIR没有找到，你需要手动去指定（我每次打开它都没找到），经过不断的configure之后，不再有红条和报错，我们就点击“生成”（Generate），build目录中已经生成了对应的文件，可以进行编译安装了。

  # build下
  make 
  sudo make install
  

  • 同理 我们手动安装pcl，同样在build中生成对应的文件，这里需要先安装好vtk，pcl会根据当前的vtk来进行功能的配置，所以安装顺序不要乱。

  

  # build下
  make 
  sudo make install
  

  • 然后单独测试一下pcl和opencv，还有pcl+opencv的项目即可。在解决问题的过程中，发现vtk缺少hdfs的路径，但是明明安装了，却没有发现对应的cmake文件夹路径，所以在安装的过程中，去掉了vtk的hdfs相应部分，pcl也去掉了hdfs相应部分，如果后期出现问题，再对这边加补充说明吧。
    
    

前言
机器人视觉篇