ESP32使用滑动变阻器（ADC）控制舵机（PWM）Micropython编程

第一次使用ESP32控制会动的器件，做一下记录。

控制舵机还是比较简单的，我看了一会网上的资料，然后参考别人的程序就控制成功了，下面直接上我整理的程序。

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from machine import Pin, PWM, ADC
import time

def servo_write_angle_90(pwm,angle):  # 90度舵机
    pwm.duty(int(((angle+90)*2/180+0.5)/20*1023))
    pwm.freq(50)


def servo_write_angle_180(pwm,angle):  # 180度舵机
    anglereal=angle-90
    pwm.duty(int(((anglereal+90)*2/180+0.5)/20*1023))
    pwm.freq(50)

def lego_servo_write_angle_270(pwm,angle):  # 270度舵机
    anglereal=angle-135
    pwm.duty(int(((anglereal+135 )*2/270+0.5)/20*1023))
    pwm.freq(50)

pwm0 = PWM(Pin(21))  # 控制舵机的PWM

adc = ADC(Pin(34))   # 定义滑动变阻器的引脚
adc.atten(ADC.ATTN_11DB)    # set 11dB input attenuation (voltage range roughly 0.0v - 3.6v)
adc.width(ADC.WIDTH_12BIT)   # set 9 bit return values (returned range 0-4096)

while True:
    adc_value = adc.read()  # 实测范围为0-4095
    angle0 = int(adc_value/(4095/180))  # 角度=ADC实际值/(ADC最大值/180) # 180为舵机的最大角度
    print(adc_value)
    print('角度：', angle0, type(angle0))
    servo_write_angle_180(pwm0, angle0)  # 将参数传进180度舵机的控制函数里
    time.sleep(0.05)  # 延时50毫秒，因为舵机反应需要时间，实测延时10毫秒时舵机无反应，延时20毫秒时舵机有反应，50毫秒时舵机动作与滑动变阻器旋转动作配合的比较舒服  # 这里可以自己调整

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这里三种舵机的控制部分参考了这篇文章：micropython与电机舵机（给初学者）

PWM用的Pin21，ADC用的Pin34。