高博SLAM第十章优化代码出错解决办法
第一部分：g2o代码错误修正
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问题一
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/home/wh/code/slambook/ch10/g2o_custombundle/ceres/autodiff.h:225:11: error: ‘class ceres::internal::FixedArray<ceres::Jet<double, 12>, 17, Eigen::aligned_allocator<ceres::Jet<double, 12> > >’ has no member named ‘get’
225 | x.get() + jet0,
| ~~^~~
/home/wh/code/slambook/ch10/g2o_custombundle/ceres/autodiff.h:226:11: error: ‘class ceres::internal::FixedArray<ceres::Jet<double, 12>, 17, Eigen::aligned_allocator<ceres::Jet<double, 12> > >’ has no member named ‘get’
226 | x.get() + jet1,
| ~~^~~
/home/wh/code/slambook/ch10/g2o_custombundle/ceres/autodiff.h:227:11: error: ‘class ceres::internal::FixedArray<ceres::Jet<double, 12>, 17, Eigen::aligned_allocator<ceres::Jet<double, 12> > >’ has no member named ‘get’
227 | x.get() + jet2,
类似上面这种错误，因为版本问题导致的，新的版本中没有get函数，使用data函数取代。
旧版本的源代码：
// Returns a pointer to the underlying element array.
inline const T* get() const { return &array_[0].element; }
inline T* get() { return &array_[0].element; }
新版的源代码如下：
// FixedArray::data()
//
// Returns a const T* pointer to elements of the `FixedArray`. This pointer
// can be used to access (but not modify) the contained elements.
const_pointer data() const { return AsValueType(storage_.begin()); }
// Overload of FixedArray::data() to return a T* pointer to elements of the
// fixed array. This pointer can be used to access and modify the contained
// elements.
pointer data() { return AsValueType(storage_.begin()); }
使用data替代get函数即可。更改后结果如下：
const JetT *unpacked_parameters[10] = {
x.data() + jet0,
x.data() + jet1,
x.data() + jet2,
x.data() + jet3,
x.data() + jet4,
x.data() + jet5,
x.data() + jet6,
x.data() + jet7,
x.data() + jet8,
x.data() + jet9,
};
JetT* output = x.data() + N0 + N1 + N2 + N3 + N4 + N5 + N6 + N7 + N8 + N9;
#define CERES_MAKE_1ST_ORDER_PERTURBATION(i) \
if (N ## i) { \
internal::Make1stOrderPerturbation<JetT, T, N ## i>( \
jet ## i, \
parameters[i], \
x.data() + jet ## i); \
}
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问题二：
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c++标准问题，将C++11变为C++14 即可。
在CMakeLists.txt文件中修改
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++14")
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问题三：
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share_ptr和unique_ptr的问题，最新版采用unique_ptr，并且需要使用std::move，这属于C++高级知识，有兴趣的同学可以自行查看。
更改方法：
此错误修改方法https://blog.csdn.net/yongniao9185/article/details/112299843
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问题四：
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有可能出现未引用的链接错误，此时可能是确实glog库，在CMakeLists.txt中目标程序链接库上将glog加上即可。
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${G2O_LIBS} ${CHOLMOD_LIBRARIES} BALProblem ParseCmd glog)
有的错误我并没有遇到，在这里就不进行总结。
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第二部分：Ceres优化代码问题修正
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错误一：
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ceresBundle.cpp:17:14: error: ‘struct ceres::Solver::Options’ has no member named ‘num_linear_solver_threads’
版本问题，查看当前版本的源文件，查找Options有关于线程的数据成员
结果如下：
// Number of threads used by Ceres for evaluating the cost and
// jacobians.
int num_threads = 1;
将num_linear_solver_threads改为num_threads即可。
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其他设置
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将C++标准设置为C++14
添加Eigen库的目录
以上是发现的问题
PS：
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请问在第八章直接法代码中，有大佬遇到以下错误吗？有的话还请指导一下，评论私信都可。
direct_semidense: /usr/local/include/g2o/core/hyper_graph.h:210: void g2o::HyperGraph::Edge::setVertex(size_t, g2o::HyperGraph::Vertex*): Assertion `i < _vertices.size() && "index out of bounds"' failed.
程序是可以编译成功的，但是在运行时，迭代12次之后就会报这个错误，进行调试发现是在一下语句中出错（个人猜测）
cout<<"edges in graph: "<<optimizer.edges().size() <<endl;
optimizer.initializeOptimization();
optimizer.optimize ( 30 );
Tcw = pose->estimate();
是一个断言错误，源代码如下：
void setVertex(size_t i, Vertex* v) {
assert(i < _vertices.size() && "index out of bounds");
_vertices[i] = v;
}
可能和Eigen库有关，希望大佬赐教。