我的ROS学习之路——话题通信之发布者，订阅者框架学习（包含scode的配置信息）
注意事项+vscode的一些环境配置（有一些自己的踩坑经历）：1.打开有道，百度翻译等，会对ubuntu中的vscode 终端 产生影响，主要体现在复制粘贴和总是莫名其妙的出现 ctrl+c，从而使终端结束运行。
1.每次打开新的终端时，都要去工作空间的根目录source（语句为：source devel/setup.bash）一下，（特别是在这之间：catkin_make 之后，运行节点之前），否则运行节点报错或者直接就找不到节点。
2.发布方和订阅方的节点可以放在 一个功能包下，也可以放在不同的功能包下。
3.发布者，订阅者代码编写，如果函数忘记了，可以去ros wiki的教程 上面去找，也可以（框架留心里，函数到处找）。
3.在调用函数的时候，除了代码vs code 本身提示外，形参怎么写，ctrl+鼠标左键也可以调出。
4.在vscode中，其实可以快捷键编译。
在vscode界面中，然后按快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件
然后把里面的代码替换为如下代码：
{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
5.编写*.cpp文件时，代码无法补齐，这和vscode环境配置有关系。
只需要在这个地方，改成C++17就可以了，如图：
----------------------------------------------2022.3.1补 vscode的配置信息---------------------------------------
进行ROS开发：在scode中需要添加的插件为：ROS，CMake,C++,python,chinese(汉译)
（以上都是微软的（好像就除了CMake不是），一般是下载量最多的，而且说是说下这五种，但是下了之后，scode会多下很多其它的软件，但是无所谓，多就多了）
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一 . 概念
前面已经讲了如何创建安装包和工作空间。这里只会把流程贴出来，不会细讲。
发布者代码框架为：
1.包含头文件
2.初始化节点
3.创建句柄
4.创建句柄对象，即创建发布者
5.创建发布逻辑
6.ros::spinonce
订阅者代码框架为：
1.包含头文件
2.初始化节点
3.创建句柄
4.创建句柄对象，即创建订阅者
5.编写回调函数
6.ros::spin();
二. 创建工作空间和软件包
开始编写程序之前，我已经假设你已经创建好了工作空间。
如我的,工作空间为：
mkdir -p /catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make创建的软件包为：
cd src
catkin_create_pkg topic_pub_sub std_msgs rospy roscpp然后回到根目录catkin_ws，右键打开终端，输入code . 此时就会打开vscode编辑器，就可以进行开发了。
三.编写发布者部分
1.在~/catkin_ws_example/src/topic_pub_sub/src文件下新建一个topic_pub.cpp文件（文件命名随便你取，后面对应上就行），在这个cpp文件中加入如下代码：
//1.包含头文件
#include
#include// 引入这个头文件，是因为等会发布的话题消息是这种类型的
/*
订阅方实现：
1.包含头文件
2.初始化ROS节点
3.创建节点句柄
4.创建发布者对象
5.发布编程逻辑
*/
int main(int argc,char *argv[])
{
//2.初始化节点，也即创建了发布者
ros::init(argc,argv,"zhaNan");
//3.创建节点句柄
ros::NodeHandle shuaige;
//4.创建句柄对象，即创建发布者发的话题
ros::Publisher pub = shuaige.advertise("che",10);
//5.发布编程逻辑
//5.1创建要发布的消息
std_msgs::String msg;
msg.data = "hello!";
while(ros::ok())
{
//5.2发布消息
pub.publish(msg);
}
return 0;
} 2.然后在修改CMakeLists.txt的配置。修改部分位置如下：
代码就不贴出来，修改的地方不多，注释都有模板，找到位置，然后复制修改对应部分即可。
add_executable ：是要*.cpp文件生成对应的可执行文件（即二进制文件）
target_link_libraries：是要把这个生成的可执行文件链接上库文件。
这样发布者就写好了，可以先测试一下这一部分有没有问题。
3.测试发布者
编译（编译部分，其实可以在vscode里面设置快捷键，没有的话就按着下面的步骤）：
打开终端：
cd ~/catkin_ws
catkin_make运行发布者：
source devel/setup.bah
rosrun topic_pub_sub topic_pub此时无输出，正常。此时可以用内置命令 rostopic echo [话筒名称] 打印消息，看看是否发布成功（值得一提的是：一般验证发布者有没有发布消息，有两种方式：1.在代码中直接用ROS_INFO日志输出，直接在终端中打印出消息。 2.在终端中用rostopic echo [话题名称] 在终端输出消息）。
四.编写订阅者部分
1.在~/catkin_ws_example/src/topic_pub_sub/src文件下新建一个topic_sub.cpp文件（文件命名随便你取，对应上就行），在这个cpp文件中加入如下代码：
//1.包含头文件
#include
#include
/*
订阅方实现：
1.包含头文件
ROS中文本类型 --->std_msgs /String.h
2.初始化ROS节点
3.创建节点句柄
4.创建订阅者对象
5.用回调函数处理订阅到的数据
6.声明一个spin(); -----spin的字面意思是 回头
*/
//5.用回调函数处理订阅到的数据
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
//通过msg获取并操作订阅到的数据
ROS_INFO("I like %s",msg ->data.c_str());
}
/*经过测试回调函数中msg不需要另外定义；msg也不必和发布者中的数据名称相同；msg这个指针变量的名称也不是固定的，如写成msge一样可以；msg和下面的msg->data.c_str()需要对应；data.c_str()是和发布者发布数据相对应的；msg->name.c_str(),其中name是发布者定义的。
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) //引用传递，这时存放的是由主调函数放进来的实参变量的地址
{
ROS_INFO(“i heard: [%s]”, msg->data.c_str()); //c_str()生成一个const char*指针，指向以空字符终止的数组。msg指向该数据 地址
}
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*/
int main(int argc,char *argv[])
{
//2.初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "cuiHua");
//3.创建节点句柄
ros::NodeHandle shuaige;
//4.创建订阅者对象
ros::Subscriber sub = shuaige.subscribe("che",10,callback);
//6.声明一个spin();
ros::spin();//字面意思就是回头，main函数会从上往下依次执行，callback是回调函数，会频繁的执行，而如果没有spin()，这个函数就只执行了一次，这肯定不行的
//其实在发布方也有这种类似的函数，叫ros::spinone()，他的作用也是 每次循环都要回头一次，目的也是处理程序中的回调函数，但发布方没有回调函数，就没有必要添加了
//区别与联系 ros::spin() 和 ros::spin Once () 都是用来集中处理本节点所有的回调函数，一般在节点存在订阅消失时，需要用到，区别在于执行 ros::spin() 后，程序不再往下执行，执行 ros::spin Once () 后程序依然可以往下执行。
return 0;
} PS：也许看着密密麻麻的很复杂，其实代码就几行，备注多了一点而已。
2.然后在修改CMakeLists.txt的配置。修改部分位置如下：
解释发布者那里已经说了。这里单独调试就没有必要了，
编译（同上，不要嫌啰嗦）：
cd ~/catkin_ws
catkin_make编译没有报错，
就和发布者一起调试看看有没有问题。
五.运行发布者和订阅者
最终结果如下：
好了！成功了！
本文学习出自——B站大学 赵虚左老师