PX4报错问题整理

1.装好机能够正常解锁,mannual模式,能够起飞,但飞行大幅摇晃,最后侧翻。

常见解答,电调校准,加速度计校准。但我们是因为电机的kv值不同,出了乌龙。

2.Position模式有时会猛的爬升,或者悬停油门居中,但无人机突然百分百推力上升。

PX4报错问题整理_第1张图片

PX4报错问题整理_第2张图片

 距离传感器数据显然没有跳变,排除这个嫌疑。最终结果发现原因一:

1.四旋翼起飞悬停高度很低,导致估计高度接近0,飞控本身以为没有起飞,会给一个较大的推力,这解释了为什么会突然爬升。

2.修改参数(MPC_THR_HOVER)到log中悬停推力的位置,大约在20%-25%的样子。因为默认参数是50%,这解释了为什么有时候油门拉低了,但还是高度爬升(很重要,我的nano就在这个问题上殒命的)。飞控有个学习的过程,根据每次飞行会修改悬停推力。一旦这个数值和实际数值变化过大,速度估计器还是缓冲器就会超过负荷,这解释了为什么会猛地爬升,并且爬升后,会高频振动。晃动的很离谱。

3.PID问题,飞控姿态环异常。

如果手动调参效果不明显,或者起反作用。可以尝试一下自动调参(autotune),要求如下:

环境:无风,至少四分之一个足球场。

硬件:Pixhaw4,cuav5等h7,f7芯片的飞控。

QGC最新地面站

接下来定高模式飞行2m-3m,开始自动调参,接下来飞控会开始测试俯仰和偏航,中途可以控制方向,并且不会停止自动调参过程。结束时会报waiting for disarm,迅速降落无人机,解除武装就可以了。

比例增益 (P/K)

比例增益用于最小化跟踪误差(下面我们使用P来指代PK)。它负责快速响应,因此应尽可能高地设置,但不引入振荡。

  • 如果P增益太高:您将看到高频振荡。
  • 如果 P 增益太低:车辆将对输入变化做出缓慢的反应。

#微分增益

D(微分)增益用于速率阻尼。它是必需的,但应仅根据需要设置高以避免过冲。

       如果D增益太高:电机会变得抽搐(甚至可能变热),因为D项会放大噪声。

  • 如果D增益太低:在步进输入后会看到过冲。

#积分增益

I(积分)增益保持对误差的记忆。当一段时间内未达到所需速率时,I 项将增加。这很重要(特别是在飞行Acro模式时),但不应将其设置得太高。

  • 如果 I 增益太高:您将看到缓慢的振荡。
  • 如果I增益太低:最好在Acro模式下进行测试,方法是将车辆向一侧倾斜约45度,并保持原样。它应该保持相同的角度。如果它向后漂移,请增加 I 增益。低I增益在对数中也可见,当期望速率和实际速率在较长时间内存在偏移时。

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

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