Ubuntu20.04 安装ROS2 galactic

rolling是开发版本，galactic比foxy更新
官方推荐从源构建，安装流程按官网来就好，有几点要注意的：

1. 要求locale支持UTF-8，教程中用的en_US.UTF-8，我的是zh_CN.UTF-8，这个不必改
2. curl时发生错误：
   解决办法：先挂代理，再执行下面命令；或者设置终端代理，重新curl

   sudo curl -x socks5://127.0.0.1:1089 -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   

3. wget 无法建立 SSL 连接：设置终端代理
4. colcon build --symlink-install 错误
   并且由于该包未安装成功，还有其他6个包未安装，先重新安装该包：

   colcon build --symlink-install --packages-select rviz_ogre_vendor
   

   
   在安装目录下搜索并打开download-ogre-v1.12.1.cmake，找到v1.12.1.zip在build目录下的位置，下载文件https://github.com/OGRECave/ogre/archive/v1.12.1.zip，将其放到该位置，然后重新执行colcon build --symlink-install --packages-select rviz_ogre_vendor安装该包。
   安装完成后，执行colcon build --symlink-install安装其余未安装的包。
5. ros2使用. ~/ros2_galactic/install/local_setup.bash命令初始化ros环境，类似于ros1的devel/setup.bash文件，可将该命令写入.bashrc文件
6. 要保持代码最新，就要定期进行后期维护