PCL QT VS 可视化PolygonMesh

PCL（Point Cloud Library ）是功能很强大的开源C++库，最近博主需要结合PCL和QT可视化ply格网文件。
查阅了相关资料，得知PCL的可视化是通过VTK实现的，所以需要搞清楚VTK和QT的绑定方法就行了，最简单的就是使用QVTKWidget，这个在Qt Designer里面是以插件形式使用的。因此要在UI设计时，添加QVTKWidget控件.

1. 编译VTK

记住一定要用VTK源码编译！！！！如果你用官网的二进制文件直接安装VTK的话是缺少QVTKWidget插件的。
在编译VTK的时候，VTK_USE_QT以及BUILD_SHARED_LIBS这两个选项需要勾选，编译完成后会生成QVTKWidgetPlugin.dll和QVTKWidgetPlugin.lib。把生成release（debug版本的话QT Designer会打不开，博主亲测打不开）版本的QVTKWidgetPlugin.dll和QVTKWidgetPlugin.lib拷贝到qt的安装目录里的plugins/designer目录下。打开Qt Designer时即可看到相关的插件。如下图所示：

2.UI设计
在主窗口中把QVTKWidget控件拖到合适的位置。然后添加打开格网文件的“open动作”，并转到该动作的槽函数，对槽函数添加你需要实现打开ply文件的代码。

3. 代码
头文件：

#ifndef RECONSTRUCTIONMAINWINDOW_H
#define RECONSTRUCTIONMAINWINDOW_H

#include 

#include 
#include 

#ifndef Q_MOC_RUN
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#endif



namespace Ui {
class ReconstructionMainWindow;
}

class ReconstructionMainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit ReconstructionMainWindow(QWidget *parent = 0);
    ~ReconstructionMainWindow();

private:
    Ui::ReconstructionMainWindow *ui;
    //格网数据的存储
    pcl::PolygonMesh::Ptr plyfile;
    boost::shared_ptr viewer;
public slots:
    void on_actionOpen_triggered();
};

#endif // RECONSTRUCTIONMAINWINDOW_H

大家注意上面代码中的

#ifndef Q_MOC_RUN
.....
.....
.....
#endif

之所以这样把包含boost相关的头文件放在这个里面是因为：Qt需要用Moc工具moc你的代码，而博主的QT版本是4.8.0，boost版本是1.5.0，由于moc编译器和boost不兼容，所以会出现Parse error at “BOOST_JOIN”这样的错误，解决方法有好几种：

• 我用的是：将Qt外的头文件放在#ifndef Q_MOC_RUN …#endif里面。
• 如果你用的是QT5.0以上的版本就没有这个错误了，因为5.0版本已经解决这个bug了。

槽函数实现代码：

    static int num_ply = 0;
    QString _plf_fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this, tr("Open PlyFile"), ".", "ply(*.ply)");
    if(_plf_fileName.length() == 0) 
    { 
        QMessageBox::information(NULL, tr("Path"), tr("You didn't select any files.")); 
    } 
    std::string file_name = _plf_fileName.toStdString();
    char ply_id[ 1024 ];
    sprintf( ply_id, "%05d", num_ply );
    if ( num_ply == 0 )
    {
        plyfile.reset (new pcl::PolygonMesh);
        viewer.reset (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("viewer",false));
        //initialVtkWidget();
        pcl::io::loadPolygonFilePLY(file_name,*plyfile);
        viewer->addPolygonMesh(*plyfile,ply_id);
        ui->qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow ());
        viewer->setupInteractor (ui->qvtkWidget->GetInteractor (), ui->qvtkWidget->GetRenderWindow ());
    }
    else 
    {
        plyfile.reset (new pcl::PolygonMesh);
        pcl::io::loadPolygonFilePLY(file_name,*plyfile);
        viewer->addPolygonMesh(*plyfile,ply_id);
    }
    num_ply++;
    viewer->resetCamera ();
    ui->qvtkWidget->update ();  

为了打开多个ply文件，我通过最笨的方法来实现：在函数中加入静态变量num_ply来计数打开ply的数目。 注意viewer->addPolygonMesh(*plyfile,ply_id);这句代码，viewer识别不同的ply文件是通过string类型的ply_id来识别的，所以添加多个ply文件，并让多个ply文件同时显示只要给不同的ply文件赋予不同的id即可。