机器人动力学

详细介绍了刚体机器人动力学的不同元素、性质和方程。机器人动力学是作用在机器人上的力与机器人运动结果之间的关系。

机器人动力学信息包含在一个rigidBodyTree对象中，该对象指定了刚体、附点和运动学和动力学计算的惯性参数。

要使用动态对象函数，必须将rigidBodyTree对象的DataFormat属性设置为“row”或“column”。这些设置将输入和输出分别作为行向量或列向量返回，用于相关的机器人计算，如机器人构型或关节力矩。

动力学属性

当使用机器人动力学时，使用rigidBody对象的这些属性来指定机器人的各个体的信息:

质量：刚体的质量，单位为千克

质心：刚体的质心位置，以向量[x y z]的形式表示。这个矢量描述了刚体质心相对于车身骨架的位置，单位是米。centerOfMass对象函数在计算机器人的质心时使用这些刚体属性值。

惯性：刚体的惯性，以矢量的形式表示。矢量是相对于body frame的，单位是千克平方米。惯性张量是一个正定矩阵，其形式为:

惯性矢量的前三个元素是惯性矩，它们是惯性张量的对角线元素。最后三个元素是惯性的乘积，它们是惯性张量的非对角线元素。

 对于整个机器人模型的相关信息，指定这些rigidBodyTree对象属性:

重力——机器人所经历的重力加速度，以m/s2的[x y z]矢量表示。默认情况下，没有重力加速度。

数据格式——运动学和动力学函数的输入和输出数据格式，指定为“struc