G29&Prescan半实物仿真流程

G29-Prescan半实物仿真流程

一、硬件配置

       方向盘：罗技G29（通过USB-HID驱动，获取传感器信号）。

       主机：i7 10700F；16GB内存；NVIDIA GeForce RTX 2060 Super 8GB显卡。

二、软件安装

（1）安装Logitech G HUB 软件，提供完整驱动，提供力反馈力度，踏板行程灵敏度。

（2）后面装Visual Studio 2013，该软件是为了提供编译环境。

（3）再装Matlab 2017b，该软件是为了提供仿真环境。

（4）最后装Prescan 2019.02，该软件是为了提供路况环境。

三、实验例子

   （1）双击打开Presacn GUI，如图1所示。

图1

（2）在图1中新建一个实验场景，设置好相应的实验名称和位置，然后点击OK确认。

（3）在新建好的实验场景下构造场景的环境条件，增加场景背景，并建立道路，然后在道路周围增添建筑物、树、行人或路灯等基础设施。然后选择Inherited Path Definition按钮对道路的路径进行规划，并在合适的地方增添一些汽车，为之后的道路试验场景做准备。搭建好的场景模型如图2所示。

图2

（4）确认建立好的模型，点击按钮Parse和Build进行验证和仿真，如图3所示，并保存文件，将其命名为Throttle_Out_Experiment。

图3

（5）双击打开Prescan Process Manager，然后点击Matlab下的Start按钮来打开Matlab，如图4。

图4

（6）在Matlab当前路径中，选择步骤4保存的文件所在文件夹的路径，然后回车，如图5所示。在当前文件夹窗口里双击打开Throttle_Out_Experiment_cs文件，打开后的文件如图6所示。

图5

图6

（7）后期对设计完后或者程序修改完后的程序，都要点击一下图6中的Regenerate按钮。

（8）双击打开Logitech G HUB软件，如图7所示。

图7

（9）点击Prescan中的3D显示按钮，如图8所示。再点击MATLAB中的运行按钮，如图9所示，运行程序。

图8

图9

    （10）最后，方向盘可自动转动，实现较初级的车道保持控制。