四、Jetson Xavier Nx内置16G emmc刷机、CUDA、SSD启动

1 刷机

注意JETSON Xavier NX DEV KIT 搭配的是官方16eMMC版本的Jetson Xavier NX 16GB/8GB 核心板，不带SD卡卡槽。因此烧录系统需要用到ubuntu 18.04主机，使用SDK Manager工具烧录。
烧录环境： Ubuntu18.04 主机 （虚拟机也可以）
为了下载资源，烧录用的ubuntu18.04主机需要预留大约100G的内存空间
注意：由于EMMC内存不足，烧机阶段分为两步。第一步，刷jetpack系统到emmc，设定从ssd启动；第二步，烧录cuda、opencv、deepstream环境。（Jetson和主机最好都能科学上网，再进行第二步）

1.1 安装SDK Manger管理工具

SDK下载链接

sudo apt install ./sdkmanager_[version]-[build#]_amd64.deb

备注：注意将指令中的[version]-[build#] 改成实际下载的文件名

1.2 硬件配置(进入recovery 模式)

• 用跳帽或者杜邦线短接FC REC和GND引脚，位置如上图，位于核心板底下
• 连接DC电源到圆形供电口， 稍等片刻
• 用USB线（注意要是数据线）连接Jetson主板的Micro USB接口到Ubuntu主机

1.3 烧录系统

• 打开ubuntu电脑终端，运行sdkmanager打开软件
• 登录账号
• 如果Jetson 主板有被正常识别到。sdk manager会检测并提示选项
• 
  
• 开发板类型选择Jetson Xavier NX 选项（如果你使用的是官方套件, 选择另一选项）
• 在JetPack选项中，选择支持的最新系统即可，不勾选其他的SDK， 然后点击Continue
• 选择Jetson OS， 并将Jetson SDK Components的选项去掉。勾选最下方的第一个协议
  
• 最后点击Continue 等待烧录完成即可。
• 从JetPack4.6.1版本开始，用SDK Manager烧系统的时候会弹出preconfig的窗口。
• 这里会默认选择开发板类型。 注意前面选择开发板类型的时候不要选择错误。
• 这里选择Manual Setup-Jetson ... (不同主板后缀提示不同)，这里可以选择runtime或者preconfig，选择runtime的话，后续需要自己手动配置系统（用户名，密码，语言等）， 选择preconfig，可以填入用户名和密码（可以自己定义），会在启动过程中自动配置主板
• 烧录完成之后，去掉底板的跳帽，接入显示器，重新上电，按照提示进行开机配置（如果是设置的pre-config， 上电后直接进入系统）。
  注意：因为只刷Jetpack，选择Manual Setup-Jetson …（emmc里面没有系统的情况下）

2 系统从SSD启动

参考：NVIDIA JETSON XAVIER NX 从SSD盘启动

3 SDK安装

Jetpack主要包括系统镜像,库，APIs,开发者工具,示例和一些文档。在SDK Manager软件中，我们首先安装的是OS，也就是系统镜像，未安装的部分便是SDK，如下图：

SDK里包含TensorRT、cuDNN、CUDA、Multimedia API、Computer Vision、Developer Tools。

• TensorRT ：用于图像分类、分割和对象检测神经网络的高性能深度学习推理运行,它加快了深度学习推理的速度，并减少了卷积和反卷积神经网络的运行时内存占用。
  cuDNN ：CUDA深度神经网络库为深度学习框架提供高性能原语,它包括对卷积、激活函数和张量变换的支持。
• CUDA ：CUDA工具包为构建 GPU 加速应用程序的 C 和C++开发人员提供了一个全面的开发环境。该工具包包括用于 NVIDIA GPU 的编译器、数学库以及用于调试和优化应用程序性能的工具。
• ultimedia API ： Jetson Multimedia API为灵活的应用程序开发提供了低级 API。
• Computer Vision ：VPI（视觉编程接口）是一个软件库，提供在PVA1（可编程视觉加速器）、GPU和CPU上实现的计算机视觉/图像处理算法，其中OpenCV是用于计算机视觉、图像处理和机器学习的领先开源库，现在具有用于实时操作的 GPU 加速功能，其中VisionWorks2是一个用于计算机视觉（CV）和图像处理的软件开发包。
• Developer Tools ：Developer Tools CUDA工具包为构建GPU加速应用程序的C和C++开发人员提供了一个全面的开发环境。该工具包包括用于NVIDIA GPU的编译器、数学库以及用于调试和优化应用程序性能的工具。
    以上是SDK的部分功能。 前面的系统安装的时候只是安装了基本的系统，其他的JetPack SDK组件，比如CUDA等都需要在系统正常启动后进一步安装，这里提供安装SDK的步骤说明。若要安装该部分，请保证是在以TF卡或者U盘为主系统的情况下，因为下载内容可能会导致EMMC磁盘容量告急。

注意：连接方式可以选择Ethernet也可以选择USB，具体IP地址要在Jetson上查看

参考：Jetson Xavier NX