Ubuntu 18.04 ——— VIO算法评测工具EVO的安装与使用

一、安装EVO

1. 安装代码

//安装pip
sudo apt-get update
sudo apt install python-pip

//安装EVO
pip install evo --upgrade --no-binary evo

2. 检查是否安装成功

命令行输入evo

二、运行ORB_SLAM2

1. 报错：

ImportError: No module named _tkinter, please install the python-tk package

[ERROR] evo module evo.main_traj crashed - no logfile written (disabled)

2. 解决办法

sudo apt-get install python-tk

继续运行ORB_SLAM2

evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt --plot

结果

三、其他重要指令

evo命令行工具

evo包括两个带尺度的评估工具和四个简单的工具：

Metrics工具

evo_ape：绝对位姿评估工具；
evo_rpe：相对位姿评估工具；

简单工具

evo_traj：轨迹可视化工具
evo_res：结果评估工具
evo_fig：绘图查看工具
evo_config：evo配置工具

在上述工具中，我们最常用的为evo_ape、evo_traj和evo_res这三个。另外evo_rpe本质上和evo_ape并没有区别，实际应用中根据需求替换即可。

1. evo_traj:直接画出轨迹

//单个轨迹
evo_traj tum myslam.txt -p

//也可以将多个轨迹画到一起

evo_traj tum 1**.txt 2**.txt --ref 1**.txt -va -p
//其中ref是参考轨迹，-va是对齐后的详细信息，-p是画出图像，也可以使用
//–plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}
//来选择单独绘制某个平面的信息

2. evo_ape:绝对位姿误差的计算

evo_ape tum 1**.txt 2**.txt  -va -p
//使用ape的时候无需给出–ref 的文件，tum 后第一个文件即为标准文件，
//这里标准文件为1**.txt

3. evo_rpe:相对位姿误差的计算

其使用方法与ape基本一致

参考文献

文献一
文献二
文献三
文献四