ECEF和ENU坐标之间的转换

转载：https://gssc.esa.int/navipedia/index.php/Transformations_between_ECEF_and_ENU_coordinates

1.定义

ENU coordinates： local East, North, Up coordinate system，在许多瞄准和跟踪应用中，当地的东、北、上(ENU)笛卡尔坐标系远比ECEF或大地坐标更直观和实用。局部ENU坐标是由固定在特定位置的地球表面的切线平面形成的，因此有时被称为“局部切线”或“局部大地”平面。

图片来源：https://en.wikipedia.org/wiki/Local_tangent_plane_coordinates

ECEF coordinates：Earth Centred Earth Fixed coordinate system，以地球为中心、地球固定的坐标系(简称ECEF)，也被称为地心坐标系统，是一种笛卡尔空间参考系统，表示地球附近的位置(包括其表面、内部、大气和周围的外层空间)，从其质心测量X、Y和Z。它最常见的用途是跟踪卫星的轨道和用于测量地球表面位置的卫星导航系统，但它也用于跟踪地壳运动等应用（https://en.wikipedia.org/wiki/Earth-centered,_Earth-fixed_coordinate_system）。

图片来源：https://en.wikipedia.org/wiki/Earth-centered,_Earth-fixed_coordinate_system

2.转换

参考：https://gssc.esa.int/navipedia/index.php/Transformations_between_ECEF_and_ENU_coordinates