Ubuntu18.04、16.04中Kinect2驱动安装并且使用Python调用Kinect2以及常见问题解决方法

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前言

Ubuntu+python调用Kinect2的环境配置与接口安装

一、Kinect2

二、使用步骤

1.安装驱动程序

先安装各种依赖：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ sudo apt-get dist-upgrade
$ sudo apt-get install python-opencv
$ sudo apt-get install python-dev
$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo pip install openni
$ sudo apt-get install git

2.下载libfreenect2源码

代码如下（示例）：

1.下载libfreenect2的源码
从GitHub中下载：
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
或者从gitee中下载：
git clone https://gitee.com/seaeastxu/libfreenect2.git
然后切换到libfreenect2路径下：
cd libfreenect2

3.安装依赖库

安装build tools：
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

安装 libusb. The version must be >= 1.0.20. ：
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

安装 TurboJPEG：
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

安装 OpenGL：
sudo apt-get install libglfw3-dev

4.编译安装源码

在libfreenect2路径下创建一个build文件夹并且转换过去：
mkdir build && cd build
进行编译：
cmake … -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
sudo make install

注：如果有报错：
Could NOT find TegraJPEG (missing: TegraJPEG_LIBRARIES TegraJPEG_INCLUDE_DIRS TegraJPEG_WORKS)
package ‘libva’ not found
package ‘libva-drm’ not found
————————————————
就删除build文件，执行下面的操作：
sudo apt-get install libva-dev libjpeg-dev
后继续上面创建build编译安装的操作
（也有可能是需要更新ubuntu源软件源，更新软件源就好）

5.设置udev规则

sudo cp …/platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

6.测试

以前安装的面向ROS编译的Kinect V2驱动才行。
./bin/Protonect
如果全程到这里没问题的话，就可以启动成功看见图像了，那么Kinect2的驱动就安装完成了。

**可能出现的错误：subpackge too large。
那么libusb要下载大于1.0.20以上的版本。

三、安装Python接口

1.安装必要的包

pip install opencv
pip install cython
pip install numpy
pip install pylibfreenect2
pip install nose

2.安装Pylibfreenect2

从gitee上面下载源码
git clone https://gitee.com/TF-boy/pylibfreenect2.git
cd pylibfreenect2
安装：
python setup.py install

到这里，如果能跑通examples中的程序就说明一切都ok了！！

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可能的报错

Traceback (most recent call last):
File “selective_streams.py”, line 8, in
from pylibfreenect2 import Freenect2, SyncMultiFrameListener
File “/home/jun/.local/lib/python3.5/site-packages/pylibfreenect2/init.py”, line 108, in
from .libfreenect2 import *
ImportError: libfreenect2.so.0.2: cannot open shared object file: No such file or directory

说明可能是前面没有设定好udev规则。
解决方案：
再执行一下：
sudo cp …/platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

在全程安装编译的过程注意各个参数安装的位置，可能每个人电脑环境不一样，cmake，设置udev规则等情况的时候需要输入的路径也不一样，得根据驱动安装位置去找是否存在该路径文件，避免安装无效。