推荐 |《漫谈 SLAM 技术》

最近看了两篇很好的概述SLAM技术的文章，对了解SLAM技术发展历史、目前研究状况、未来展望非常有帮助。

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 漫谈 SLAM 技术（上）

 漫谈 SLAM 技术（下）

 

”    随着最近几年机器人、无人机、无人驾驶、VR/AR的火爆，SLAM技术也为大家熟知，被认为是这些领域的关键技术之一。

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），同步定位与地图构建，最早在机器人领域提出，它指的是：机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的环境特征定位自身位置和姿态，再根据自身位置构建周围环境的增量式地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。由于SLAM的重要学术价值和应用价值，一直以来都被认为是实现全自主移动机器人的关键技术。

如下图，通俗的来讲，SLAM回答两个问题：“我在哪儿？”“我周围是什么？”，就如同人到了一个陌生环境中一样，SLAM试图要解决的就是恢复出观察者自身和周围环境的相对空间关系，“我在哪儿”对应的就是定位问题，而“我周围是什么”对应的就是建图问题，给出周围环境的一个描述。回答了这两个问题，其实就完成了对自身和周边环境的空间认知。有了这个基础，就可以进行路径规划去达要去的目的地，在此过程中还需要及时的检测躲避遇到的障碍物，保证运行安全。  “

       图来自DSO

 

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其中的内容包括——

1. SLAM技术

2. SLAM发展简介

    （1）激光雷达SLAM发展

    （2）视觉SLAM发展

    （3）视觉SLAM发展历程中几个比较有代表性的SLAM系统

3. 视觉SLAM系统关键问题

    （1）图像信息使用

    （2）数据关联

    （3）初始化

    （4）位姿估计

    （5）地图构建

    （6）重定位

    （7）回环检测

4. SLAM的实现难点

5. SLAM的未来

    （1）多传感器融合SLAM

    （2）语义SLAM