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Frenet坐标系下横纵向轨迹决策规划（SL投影及ST投影）及Apollo决策算法解析

参考：

（1）《攻城狮说 | 应对复杂路况，自动驾驶如何规划它的下一步？ “老司机”炼成记！》微信公众号文章Pony.ai小马智行

（2）《【Apollo】apollo3.5决策分享 --by 百度美研 Yifei Jiang老师》知乎

（3）《Baidu Apollo代码解析之s-t图的创建与采样（path_time_graph)》 CSDN

（4）《

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