Frenet坐标系下横纵向轨迹决策规划(SL投影及ST投影)及Apollo决策算法解析

参考:

(1)《攻城狮说 | 应对复杂路况,自动驾驶如何规划它的下一步? “老司机”炼成记!》微信公众号文章Pony.ai小马智行

(2)《【Apollo】apollo3.5决策分享 --by 百度美研 Yifei Jiang老师》知乎

(3)《Baidu Apollo代码解析之s-t图的创建与采样(path_time_graph)》 CSDN

(4)《

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