Ubuntu 18.04配置ORB-SLAM2-with-pointcloud

Ubuntu 18.04配置ORB-SLAM2-with-pointcloud

其实昨天基本在工控机上已经配置好，相当于配置了两遍，实在是有点蠢，上午准备用远程桌面演示的，但是远程桌面一打开Rviz就会报错，无奈只能用笔记本演示感知，和去年一样

基本和研一下学期/April/基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云差不多，但本人实在太菜，又搞了一下午

下面这些第三方库都是需要装的，版本要注意

Eigen是3.1.4，Pangolin是高翔SlamBook中的版本，g2o_with_orbslam2是包中自带的，octomap是早期自行下载的版本，opencv版本没有特别要求，更改CMakeLists.txt中版本号即可

安装时注意各个包的依赖项，最好看下博客或者官网，不要上来直接make，瞎折腾

一些可能会用到的安装以及卸载博客，以及过程中遇到的问题和解决方案

Ubuntu18.04 Pangolin 安装

ubuntu卸载g2o库

sudo updatedb
locate g2o

sudo rm -r /usr/local/include/g2o
sudo rm -r /usr/local/lib/libg2o*
sudo rm -r /usr/local/bin/g2o*

ORB-SLAM2配置过程与/usr/bin/ld: 找不到 -lEigen3::Eigen的解决方法>

ubuntu卸载pangolin库

第三章 Ubuntu18.04安装pangolin出现的问题

最后一个也是最大的问题，折磨了我好久，还是我自己太粗心，没有仔细看报错内容，只是一味地去试g2o的版本

./build.sh没问题，./build_ros.sh就报错，忘记截屏，大概是libORBSLAM.so对g2o::block_solver列文伯格-马奎尔特未定义的引用，我又去看之前的备份，./build.sh和./build_ros.sh的两份CMakeLists.txt中如下


之前能行现在应该也能行啊，这个报错确实跟g2o的版本有关，因为是构造的问题

locate g2o发现ros melodic本身也有g2o的库和头文件，这才产生怀疑，仔细看了下报错，果然是用了ros自带的g2o

ROS kinetic带g2o库问题

把ros自带的g2o移到3rd_party目录可以顺利./build_ros.sh，后面的问题都是小问题了