Ubuntu18.04+python3.6+pcl-1.8+opencv3+realsense D415环境搭建

Ubuntu18.04+python3.6+pcl-1.8+opencv3+realsense D415环境搭建
说明：此篇文章是参考了几位博主，因为自己要用realsenseD415深度相机，并且使用pcl进行学习。所以环境的搭建花费了不少时间！所以把几位博主的文章总结在了一起，相关博主文章链接见文章末尾。作为自己的学习记录。侵删！！

anaconda安装：

1-终端输入指令：

wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/Anaconda3-5.3.1-Linux-x86_64.sh

*2-*安装路径最好自己再设置一些，默认路径是在/root/anaconda3之中，我自己是放在了:/usr/local/anaconda3在选项do you wish the installer to initialize Anaconda3 in your /root/.bashrc？记得输入yes不然后面需要自己写配置 在一路enter和yes（是否安装VSCode除外，根据自己来选择）之后先关闭然后打开终端：

source ~/.bashrc #输入指令
conda list #验证安装

3.启动anaconda3
法1(终端启动)：

source ~/anaconda3/bin/activate root
anaconda-navigator

法2(创建桌面快捷方式)：

cd /usr/share/applications/
sudo gedit anaconda-navigator.desktop

内容为：

[Desktop Entry]
Name=Anaconda
Version=3.0
Type=Application
Exec=/home/anaconda3/bin/anaconda-navigator # 替换成你系统上anaconda-navigator的执行路径
Icon=/home/anaconda3/lib/python3.7/site-packages/anaconda_navigator/static/images/anaconda-icon-256x256.png # 替换成你系统上ananconda的icon路径
Comment=Open Anaconda Navigator
Terminal=false

4.保存文件，接下来就可以在应用界面找到anaconda navigator了
接下来再创建一个虚拟的环境，新下载的anaconda，python版本为3.8的，在anaconda的home界面creat，只能创建python3.8的环境。所以这里用指令创建python3.6的环境：

conda create -n [name] python=3.6.2# 我创建的名为pam

然后接着在anaconda环境下就可以显示新创建的环境

Pycharm安装

https://blog.csdn.net/qq_15192373/article/details/81091278
参考这个博客可以完成pycharm的安装，以及快捷方式的创建，安装完毕后，在pycharm右下角可以切换anaconda创建的环境。

Realsense D415环境搭建

1注册服务器公钥

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

2. 添加服务器到本机repository

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

3. 安装库文件

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

4. 下载pyrealsense2

pip install pyrealsense2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 

(这里使用了清华源，几秒钟就下载下了)
5.下载及编译安装librealsense-master
下载链接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense
安装文档：
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/wrappers/python/readme.md
这里下载超级慢：可以直接去我的网盘下载，60M左右
链接：https://pan.baidu.com/s/1CTOBJoOkOleBdgXVgjQMhA
提取码：t6p4
6. 安装依赖

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev 
sudo apt-get install libglfw3-dev

7. 将下载的librealsense-master解压（用命令行或者手动都可以），然后进入此目录下，开始编译

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true
make -j4   
sudo make install

说明：-j4取决于自己的电脑，建议内存改为8G，不然会出现线程被杀死的错误，中间虚拟机会卡顿，千万不要乱动虚拟机，耐心等待就可以
7. import pyrealsense2 as rs
运行程序不会报错。环境搭建成功，可以python调用realsense相机了

pcl安装：

前提说明：下列过程一定在你需要使用的环境中运行，我要使用的环境是ananconda创建的pam环境，打开终端，先：conda avtivate pam,再进行以下操作，不然新创环境会出现找不到pcl的问题
法1：（附官网链接：https://pointclouds.org/downloads/）

sudo apt-get update # 更新源
sudo apt-get install libpcl-dev #安装pcl
sudo apt-get install pcl-tools  # 所需工具
sudo apt-get install libproj-dev 
#此种方法安装的pcl版本为1.8

法2：

pip install python-pcl #版本为0.3.0a1,仅支持pcl-1.7

所以在import pcl 会出现：ImportError: libpcl_keypoints.so.1.7: cannot open shared object file: No such file or directory”
原因：python-pcl与安装的pcl版本不匹配。
解决：

git clone https://gitee.com/lucy2020/python-pcl.git

2.进入克隆的文件夹python-pcl下，修改setup.py文件726行vtk_version = ‘7.0’为vtk_version = ‘6.3’，不然会出现cannot find -lvtkalglib-7.0的错误。由于vtk-6.3依赖库要少于vtk-7.0， 因此需要删除752行的多余的依赖库, 删掉’vtkXXXX-’ + vtk_version即可，其中VtkXXXX有以下库：

Vtkexpat
vtkfreetype
vtkgl2ps
vtkhdf5
vtkhdf5_hl
vtkjpeg
vtkjsoncpp
vtklibxml2
vtkNetCDF
vtkNetCDF_cxx
vtkoggtheora
vtkpng
vtkproj4
vtksqlite
vtktiff
vtkzlib

3编译安装：

python setup.py build_ext -i
python setup.py install

此时python-pcl版本为0.3.0rc1，可以支持法1安装的pcl-1.8版本了，再次import pcl不会报错了。如果出现下面这个错误：

from pcl import pcl_visualization
ImportError: cannot import name pcl_visualization

表明pcl的visualization模块丢失，在头文件加入：
from pcl import pcl_visualization
就不会报错了

遇到的错误及解决方法

 错误1：编译若不通过，错误忘记了，打概率原因是因为numpy版本太高或者太低，卸载重装numpy即可

  pip uninstall numpy
  pip install numpy==1.17

opencv安装

直接在创建的环境terminal打开：
pip install opencv-python
就可以了

以下是参考的一些博主的文章，侵删
Anaconda：
https://blog.csdn.net/jerry_liufeng/article/d
etails/108944373
https://blog.csdn.net/redredxcar/article/details/104232092?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-2&spm=1001.2101.3001.4242
Realsense 环境搭建：
https://blog.csdn.net/weixin_43940163/article/details/99306465
pcl：
https://blog.csdn.net/zsssrs/article/details/108492750
https://blog.csdn.net/HHT0506/article/details/104439748