Jetson Tx2配置PX4飞控实机开发环境
Jetson Tx2使用
设备
- Jetson Tx2板卡（原装或者底板加核心板）
- 带Ubuntu系统电脑或者虚拟机
- Tx2原装数据线
- HDMI显示器
- 鼠标键盘
刷机
参考链接
1、【使用NVIDIA SDK Manager刷机NVIDIA Jetson TX2开发套件记录_hlld_的博客-CSDN博客】
https://blog.csdn.net/hlld__/article/details/107418100
2、【Jetson TX2 刷机教程(JetPack4.2版本)_幸福回头的博客-CSDN博客_tx2刷机】
https://blog.csdn.net/zt1091574181/article/details/88847775
流程
给TX2配一套显示器、键盘、鼠标
tx2数据线连接ubuntu18.04虚拟机或者电脑
前提
将TX2置为recovery模式：单击开机键>>长按RECOVERY键不松，同时按下RST键>>稍等一两秒松开REC键，然后松开RECOVERY。使用数据线连接TX2到电脑，电脑有新设备显示即为进入recovery模式。
1、下载nvidia官方的SDKmanager
地址：https://developer.nvidia.com
进去点：下载>>Jetson
在NVIDIA SDK Manager 中点：下载 SDK Manager
点击下载按钮开始下载（需要nvidia账户，可以使用QQ号、微信号、google号注册和登录）
下载完成之后，在下载目录里有对应的.deb文件
2、安装SDKmanager
在.deb所在目录下打开终端输入：sudo apt install ./sdkmanager_1.3.1-7110_amd64.deb
注意吧.deb文件的名字换成自己的，等待安装完成
3、运行SDKmanager
新打开一个终端，输入sdkmanager
进入登陆界面：
分为1、2、3三部分，第一部分是联网登录（有用），第二部分没用，第三部分是离线登录（有用），联网登录可以下载并安装，离线登录只能安装已经下载好的
首先在第一部分，点击登录，弹出默认浏览器的网页进行登录，默认浏览器最好设为Ubuntu自带的火狐浏览器
4、开始下载和安装
注意！！！ubuntu全程连接网络，后面配置Tx2的ubuntu系统，Tx2也需要联网
第一步
登陆进去之后进入第一步：
在2处，选择Jetson TX2 P3310
在3处选择JetPack的版本，JetPack4.4.1自带ubuntu18.04（建议JetPack包不要选择太新的，后续安装环境很多依赖不支持，还找不到原因）（我这里选择的JetPack4.4.1版本，目前没有发现问题）
第二步
点击CONTINUE进入第二步：
第二步中，1处表示安装在宿主机上的内容（Ubuntu18.04的电脑或虚拟机），在2、3处打勾，并选择继续
第三步
等待HOST COMPONENTS、Jetson OS、Jetson SDK Components下载完成
现在依然是登陆状态，不要退出登陆
接下来，将Tx2使用usb线连接ubuntu，只勾选Jetson OS （上面HOST COMPONENTS是默认必选的）
开始刷机（这部分依然是账号登陆状态），且Tx2要使用HDMI线连接显示器
等待完成
完成之后，显示器会显示ubuntu初始化界面，便进行配置，这一步跟虚拟机里面的ubuntu一样
配置完后，不要更新Tx2的ubuntu，不要做任何操作，进行下一步
第四步
Jetson OS全部完成，开始安装Jetson SDK Components的时候，保持TX2的状态和与宿主机的连接状态不变，TX2需要联网，宿主机会弹出提示框，在提示框中会自动获取TX2的IP，输入TX2的账号和密码，开始安装，直至安装完成。可以选择自动或者手动模式，这里选择手动模式，这里需要进去recovery模式，见下面如何进入。
将登陆SDK的账号退出，选择3离线模式（OFFLINE），保持usb数据线连接ubuntu
这时候会自动
只勾选Jetson SDK Components
继续安装，这一步虽然是离线模式，但是宿主机的ubuntu必须联网，不然会一直失败，应该中在安装过程中会下载一些东西。
直到结束，中间会出错，出错就重来。
注意：在下载过程中如果网络不好（校园网就不好），很多文件会下载失败，需要多下载几次。
进入第三步，安装Jetson OS的时候，会弹出提示框，可以选择手动模式和自动模式，自动模式需要TX2的板子联网，通过网络与宿主机连接，建议选择手动模式，只需要一根USB连接线即可。
注意：在离线安装过程中，因为东西太多也会经常安装错误，需要注意的是上图中红线画的Jetson OS如果安装成功一次的话，重新开始的时候，需要将这里的勾取消掉，只安装下边的Jetson SDK Components 。
如果全部显示Installed，说明安装完成
UAV PX4实机开发环境搭建（基于TX2 18.04）
经过相当多次数的测试，以及查找资料、论坛等，Jstson TX2不支持PX4仿真环境的安装，所以Gazebo也不需要安装
给TX2换源，换清华的源，但是本身自带的源也要保留
ROS & MAVROS安装
跟虚拟机的ubuntu18.04安装完全一样，不详细介绍了，可以去看之前的帖子（https://blog.csdn.net/qq_43115954/article/details/113544187?spm=1001.2014.3001.5501）
这里rosdep update使用的新的方法，proxy代理，好用很多。
UAV TX2 18.04实机调试与开发
硬件：阿木实验室P200无人机
pixhawk4飞控
telem2串口<–>Jetson TX2 连接测试
将Telem2串口通过串口转usb模块连接到tx2英伟达板卡上
此时串口设别名称为ttyUSB0
要测试通信 首先需要给串口设备设置权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*
然后运行阿木实验室提供的代码，px4_command功能包或者Prometheus项目，测试指点飞行。(https://github.com/amov-lab)
我这里先测试了px4_command功能包，这个功能包相对简单。后续也测试了Prometheus（这里的调试记录之后再写）
telem2串口<–>Jetson TX2 连接测试
在home目录下创建一个名为 “px4_ws” 的工作空间
mkdir -p ~/px4_ws/src
cd ~/px4_ws/src
catkin_init_workspace
大部分时候，需要手动进行source，打开一个新终端
gedit .bashrc
在打开的bashrc.txt文件中添加 source /home/$(your computer name)/px4_ws/devel/setup.bash
下载并编译 px4_command 功能包
cd ~/px4_ws/src
git clone https://github.com/amov-lab/px4_command
cd ..
catkin_make
现在px4_command功能包就编译完成了。
在/px4_ws/src/px4_command/sh文件夹下，有阿木写好的很多脚本。
我们新建一个test.sh脚本，打开并输入以下内容
gnome-terminal --window -e 'bash -c "roscore; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 5; roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="/dev/ttyTHS2:921600"; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 5; roslaunch px4_command px4_pos_estimator.launch; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 5; roslaunch px4_command px4_pos_controller.launch; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 5; rosrun px4_command move; exec bash"' \
这里要修改串口名称：/dev/ttyTHS2:921600修改为/dev/ttyUSB0:921600
然后保存退出
运行该脚本./test.sh
可以看到飞控和tx2正常通信，实机飞行的图片没拍，可以看阿木的视频，都是一样的。