惯导算法-姿态更新

         上述是严恭敏《捷联惯导算法与组合导航原理讲义(20170220)》中关于姿态更新的部分，其中姿态更新的关键公式就是：

我们的目的就是得到这三个矩阵转换，接下来讲述这三个矩阵如何获取。

1、编号1矩阵表述的是在导航坐标系下：上一时刻m-1相对于当前时刻m的旋转；为了便于理解与计算进行矩阵转置，描述的就是当前时刻m相对于前一时刻的旋转。主要包含两部分：地球自转引起的导航系旋转，以及系统在地球表面附近移动因地球表面弯曲引起的导航系旋转。