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深度估计：SGBM算法应用

前沿

首先进行双目标定，获取双目摄像头内部参数，进行测距。本文双目测距基于SGBM算法
注意: 双目标定的效果会影响测距的精度，建议大家做双目标定尽量做好一点

双目测距效果

深度估计：SGBM算法应用_第1张图片
深度估计：SGBM算法应用_第2张图片

SGBM深度估计流程

深度估计：SGBM算法应用_第3张图片

算法实现

2.1 双目相机的基本参数

对双目相机标定，获取参数

  • 左相机内参、左相机畸变系数[k1,k2,p1,p2,k3]
  • 右相机内参、右相机畸变系数[k1,k2,p1,p2,k3]
  • 左右相机之间的旋转矩阵R,平移向量T
# -----------------------------------双目相机的基本参数---------------------------------------------------------

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