七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图

 专栏系列文章如下：

一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客

二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客

三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）_goldqiu的博客-CSDN博客

四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取_goldqiu的博客-CSDN博客

五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计_goldqiu的博客-CSDN博客

六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计（优化）_goldqiu的博客-CSDN博客

这一章暂时不更之前定的计划，目前时间没那么多，那个太花时间了。

1.雷达测试：

首先安装好雷达在平台上，供电准备好，雷达网口接终端，雷达本机ip是192.168.1.200，终端ip要配置成192.168.1.102，子网掩码255.255.255.0即可。

终端ping 192.168.1.200可以ping通则说明雷达通讯没问题。

2.雷达驱动下载：

GitHub下载最新源码

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git​github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git

3.雷达驱动环境安装：

安装pcap：sudo apt-get install -y libpcap-dev

安装Yaml：sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev （若已安装ROS desktop-full, 可跳过）

4. 修改CMakeLists.txt和package.xml：

（1） 将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)

（2） 将set(POINT_TYPE XYZI) 改为set(POINT_TYPE XYZIRT)

（3） 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。

5.编译：

建立ros工作空间，在工作空间编译

6. GitHub下载rs雷达话题转velodyne雷达话题源码

https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git 并编译，可放在同个工作空间编译

7. 编译A-LOAM：

前面有讲，可放在同个工作空间编译

8. 运行：

所有节点和launch文件，

先运行雷达：

source devel/setup.bash

roslaunch rslidar_sdk start.launch

再运行rs_to_velodyne节点

rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT XYZIRT

最后运行a-loam

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

9. 效果如下：

10.后续

后面把程序封装下，只开启一个终端就可以。并保存点云分析建图数据。