雅可比矩阵（关节转角速度到末端速度）

今天主要讲解一下雅可比矩阵的求法，即根据低关节速度求出高关节速度。
首先有两个公式要记住：

还是以这篇文章的例子；

https://blog.csdn.net/weixin_45106952/article/details/118851868

就是齐次变换矩阵里的3X3矩阵，但是需要求逆，也就是转置矩阵，（一定要注意，我之前就是因为没求逆，后期花费了好长时间才检查出来）。

是i+1坐标系原点相对于i坐标系的位置。

随后可假设

之后就根据那两个公式一步一步地做了，呈下：


也可以将雅可比矩阵变换到其他坐标系下，变换公式如下：

谢谢