【EHub_tx1_tx2_E100】Ubuntu18.04 + ROS_ Melodic + NVISTAR VP300 激光雷达 评测

 

简介：介绍NVISTAR 的二维DTOF激光雷达 在EHub_tx1_tx2_E100载板，TX1核心模块环境（Ubuntu18.04）下测试ROS驱动，打开使用RVIZ 查看点云数据，本文的前提条件是你的TX1里已经安装了ROS版本：Melodic。

关于测试硬件EHub_tx1_tx2_E100载板请查看：EdgeBox_EHub_tx1_tx2_E100 开发板评测_机器人虎哥的博客-CSDN博客


 

目录

一、参数指标：

二、官方资料获取

三、NVISTAR 点云客户端(windows版本)使用（micro-USB）

3.1 获取工具软件

3.2 雷达接入WIN电脑

3.3 工具软件链接雷达

四、ROS环境显示点云（micro-USB）

4.1 建立工作空间

4.拷贝代码

4.3 编译源码包

4.4 将雷达通过USB 接入系统

4.5 串口配置

4.5 启动驱动

4.6 启动RVIZ查看点云

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一、参数指标：

• 激光波长：905nm，class I

• 探测范围：0.1m~50m

• 重复精度：3cm

• 水平视场角：300°

• 测量频率：5KHZ~60KHZ

• 扫描频率：10HZ~30HZ

• 水平角分辨率：0.18°（10HZ）~0.54°（30HZ）

• 抗强光：>80000LX

• 电源供电：5V/500mA

• 功耗：<2.5w

• 外形尺寸：50mm * 50mm * 75mm

• 重量：150g

• 防护等级：IP65

• 接口：micro-USB、以太网口、RS232、NPN

• 工作环境温度：-10℃~55℃

• 存储环境温度：-30℃~75℃

二、官方资料获取

官网下载中心：下载中心-深圳市不止技术有限公司-深圳市不止技术有限公司

 

 

三、NVISTAR 点云客户端(windows版本)使用（micro-USB）

3.1 获取工具软件

下载解压后，获得文件和使用说明：

软件是免安装版本，直接打开即可：

 

3.2 雷达接入WIN电脑

 

3.3 工具软件链接雷达

 

  

四、ROS环境显示点云（micro-USB）

包获取地址：ROS

4.1 建立工作空间

mkdir -p ~/Nvistar_ws/src
cd ~/Nvistar_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

4.拷贝代码

cd ~/Nvistar_ws/src
#将官网地址的代码包放置到这个目录解压

 #解压包

unzip NVISTAR_ROS.zip 

 官方也提供了git下载的维护，和这步操作作用一致

cd ~/Nvistar_ws/src
git clone https://gitee.com/nvilidar/nvilidar_ros.git

4.3 编译源码包

cd ~/Nvistar_ws
catkin_make --pkg nvilidar_ros

 

编译完成。

4.4 将雷达通过USB 接入系统

lsusb

 

 ls /dev

 

4.5 串口配置

如果你想实现串口重映射名称，则采用如下的步骤:

if you want to use the unchanging device name,Create the name "/dev/nvilidar" to rename serialport

cd ~/Nvistar_ws
source devel/setup.bash 
​
roscd nvilidar_ros/startup
sudo chmod 777 ./*
sudo sh initenv.sh

执行完毕后，重新插拔雷达USB口

ls /dev

 

给当前用户放开串口权限：if you use the lidar device name,you must give the permissions to user.

if you use the lidar device name,you must give the permissions to user.
    ---whoami
    get the user name.link ubuntu.
    ---sudo usermod -a -G dialout ubuntu
    ubuntu is the user name.
    ---sudo reboot

我自己的步骤：

sudo usermod -a -G dialout nvidia
sudo reboot

4.5 启动驱动

/home/nvidia/Nvistar_ws/src/nvilidar_ros/launch/lidar.launch 脚本内容

  
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
​
  
  

可根据你实际的硬件环境和需要，修改串口，扫描角度等参数。

启动：

cd ~/Nvistar_ws
source devel/setup.bash 
roslaunch nvilidar_ros lidar.launch 

 

4.6 启动RVIZ查看点云

打开终端，启动IMU节点

cd ~/Nvistar_ws
source devel/setup.bash 
roslaunch nvilidar_ros lidar.launch 

打开新终端，启动rviz

rosrun rviz rviz

 

 

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