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ADRC自抗扰控制算法（含梯形图完整源代码和算法公式）

ADRC自抗扰控制算法的详细解读，不是本篇博客讨论的重点，专栏有ADRC的系列学习笔记，感兴趣的同学可以自行查看，链接如下：

PLC的自抗扰控制(ADRC)算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_adrc算法1、自抗扰控制算法，网上很多文章有所讲解，大家也可以关注韩京清教授的论文和书籍，这里就不赘述了，下面给出梯形图+SCL代码。1、跟踪微分器2、线性控制率3、博图SCL控制代码4、ADRC控制算法的所有公式汇总......https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/123763059为了响应一年一度的CSDN程序员节，特地加班加点赶制这篇博客。同时希望所有的程序员们通过自己的努力，都能收获自己满意的人生，加油！废话不多说直接上公式，上代码。

1、跟踪微分器

ADRC自抗扰控制算法（含梯形图完整源代码和算法公式）_第1张图片

2、跟踪器梯形图代码 1

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    应用场景，在方法级别对本次调用进行鉴权，如api接口中有个用户唯一标示accessToken,对于有accessToken的每次请求可以在方法加一个拦截器，获得本次请求的用户，存放到request或者session域。 python中，之前在python flask中可以使用装饰器来对方法进行预处理，进行权限处理 先看一个实例,使用@access_required拦截： ?
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他