【ROS学习笔记】9.客户端Client的编程实现

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本
修正错误，并详述Python版本部署

这节来到通信模式之二的Service模式，其使用“ 客户端/服务器(C/S)模型”的方式来通信。
是一种带有反馈的同步通信机制。
之前我们曾通过命令行工具 rosservice call /spawn ...生成一只新的海龟。这次通过程序的形式发布服务请求，使客户端在海龟仿真器生成一只新的小海龟。
我们先看要实现的这个小程序的图。
(部分图摘自：b站【古月居】古月·ROS入门21讲)

1 模型图

Sever端是海龟仿真器/turtlesim，Client端是待实现的程序，其作为Response的节点，并产生Request的请求，发给Server端。Server端收到Request请求后产生一只海龟，回馈一个Response给Client海龟产生是否成功。Service的名称为/spawn，中间传输消息的数据结构为turtlesim::Spawn。
ROS Master负责管理节点。

2 创建功能包

这次我们创建新的功能包 learning_service

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

3 创建代码并编译运行（C++）

如何实现一个客户端Client

• 初始化ROS
• 创建一个Client实例
• 发布服务请求数据
• 等待Server处理之后的应答结果

创建客户端Client代码

（源码：https://github.com/guyuehome/ros_21_tutorials/tree/master/learning_service/src）
将源码turtle_spawn.cpp拷贝到src文件夹下。我用红字标上了代码讲解。

编译

先配置CMakeLists.txt编译规则：

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库；

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

拷贝到CMakeLists.txt对应位置。

然后编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译成功，在 devel/lib/learning_service 下生成库

运行

默认已经source，接着运行。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_service turtle_spawn

成功生成第二只海龟！

4 创建代码并编译运行（Python）

如何实现一个客户端Client

• 初始化ROS
• 创建一个Client实例
• 发布服务请求数据
• 等待Server处理之后的应答结果

创建客户端Client代码

（源码：https://github.com/guyuehome/ros_21_tutorials/tree/master/learning_service/scripts）
将源码turtle_spawn.py拷贝到新建的scripts文件夹下。我用红字标上了代码讲解。
可以看到Python不需要C++中的另一个call阻塞型函数来等待服务器的反馈，而是建立ServiceProxy机制，直接add_turtle传入参数创建请求数据，赋为response以返回它的name。
【注意】这里是Python2代码，接着需要如下图修改成Python3：

1. 两个print语句后面的内容用括号括起来
2. except 后面的逗号 , 改成 as

右击py文件→属性，打开执行权限。

编译

配置CMakeLists.txt编译规则，注意和C++的区别：
我们只要加上一个关于turtle_spawn.py的catkin_install_python方法：
下面代码写到指定位置：

然后编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译成功，在 devel/lib/learning_service 下生成py调用库。

运行

默认已经source，接着运行。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_service turtle_spawn.py

成功！