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ros-客户端client的编程实现

ros-客户端client的编程实现

ros-客户端client的编程实现_第1张图片

1.创建功能包

包括功能包的依赖关系，包括turtlesim，服务调用的结构包括turtlesim调用
ros-客户端client的编程实现_第2张图片

2.之后写代码放到src文件夹下

ros-客户端client的编程实现_第3张图片

注意不一样的地方
初始化节点
创建client实例
发布服务请求数据
等待server处理之后的应答结果

2.将两行拷贝到cmakelist中去

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将添加的turtle_spawn.cpp代码编译成turtle_spawn这个规则（编译后会产生）
链接ros中的库

3.catkin——make进行编译

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在devel中生成了上一条添加代码生成的可执行文件
ros-客户端client的编程实现_第6张图片

4.Roscore

5.Rosrun turtlesim turtlesim_node

6.Rosrun learning_service turtle_spawn

用Python去实现，复制粘贴代码到script中去
然后直接去运行
在所在文件路径下打开终端
Python turtle_spawn.py
ros-客户端client的编程实现_第7张图片

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