【已解决】ORB_SLAM2 编译 ./build_ros.h错误

编译 ./build_ros.h 出的错基本就是与这差不多的，方法相同，定位相关的库，然后移动位置，更改cmkelist.txt文件即可

我这里因为ORB_SLAM2用的opencv3，我装的也是opencv3，但是我的ROS noetic自带的是opencv4，所以冲突了

注意加粗部分

/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.4
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_core.so.3.4
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.4
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.4.2, needed by /opt/ros/[ 55%] Built target Mono
noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_core.so.3.4
[ 66%] Built target RGBD
make: *** [Makefile:130：all] 错误 2

出问题的就是 libopencv_imgcodecs.so与libopencv_core.so这两个共享库

定位下这两个库

 locate libopencv_imgproc.so
 locate libopencv_core.so

如图，其实很明显了，冲突了

我的opencv是3.4.15的，所以携带的相关库也为3.4.15版本，但是我的ROS为noetic版本，这个版本中为4.2的版本

第一种方法：重装opencv3
第二种方法：更改CMakeList.txt ，如下

选择什么版本的，具体看自己环境需要了，我这里要使用 3.4.15版本的。

复制这两个库到 ORB_SLAM2下的 lib 文件夹下

cp /home/diyu/opencv-3.4.15/build/lib/libopencv_imgproc.so lib/
cp /home/diyu/opencv-3.4.15/build/lib/libopencv_core.so lib/

此外，在 ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2路径下的 CMakeList.txt 文件中添加

${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libopencv_imgproc.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libopencv_core.so

重新编译

./build_ros.sh

成功