【已解决】ORB_SLAM2 编译 ./build_ros.h错误


编译 ./build_ros.h 出的错基本就是与这差不多的,方法相同,定位相关的库,然后移动位置,更改cmkelist.txt文件即可

我这里因为ORB_SLAM2用的opencv3,我装的也是opencv3,但是我的ROS noetic自带的是opencv4,所以冲突了

注意加粗部分

/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.4
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_core.so.3.4
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.4
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.4.2, needed by /opt/ros/[ 55%] Built target Mono
noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_core.so.3.4
[ 66%] Built target RGBD
make: *** [Makefile:130:all] 错误 2

出问题的就是 libopencv_imgcodecs.so与libopencv_core.so这两个共享库

定位下这两个库

 locate libopencv_imgproc.so
 locate libopencv_core.so

如图,其实很明显了,冲突了

我的opencv是3.4.15的,所以携带的相关库也为3.4.15版本,但是我的ROS为noetic版本,这个版本中为4.2的版本

【已解决】ORB_SLAM2 编译 ./build_ros.h错误_第1张图片第一种方法:重装opencv3
第二种方法:更改CMakeList.txt ,如下

选择什么版本的,具体看自己环境需要了,我这里要使用 3.4.15版本的。

复制这两个库到 ORB_SLAM2下的 lib 文件夹下

cp /home/diyu/opencv-3.4.15/build/lib/libopencv_imgproc.so lib/
cp /home/diyu/opencv-3.4.15/build/lib/libopencv_core.so lib/

此外,在 ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2路径下的 CMakeList.txt 文件中添加

${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libopencv_imgproc.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libopencv_core.so

【已解决】ORB_SLAM2 编译 ./build_ros.h错误_第2张图片
重新编译

./build_ros.sh

成功

【已解决】ORB_SLAM2 编译 ./build_ros.h错误_第3张图片

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